กลอนวันพ่อ

ลอนรักพ่อ

 

 

ขอกราบเท้า คุณพ่อ ที่เคารพ ขอน้อมนพ ในพระคุณ ที่ใหญ่หลวง
เรื่องชิวิต ลูกนั้น อยู่ที่ดวง พ่ออย่าห่วง ว่าลูก ไม่สุขพลัน
ตัวพ่อนั้น ตรากตรำ ทำงานหนัก เพื่อลูกรัก พ่อทำ ทุกสิ่งหน
ลูกยกให้ พ่อนั้น เป็นยอดคน เป็นผู้ทน ผู้แทน จากดวงใจ
พ่อหาให้ ทุกสิ่ง ที่ลูกขอ ไม่รีรอ ขอมา พ่อจัดสรร
ทำงานหนัก พักน้อย ทำทุกวัน เพื่อลูกนั้น พ่อทำ จนสุดใจ
ไม่มีใคร เก่งไซร้ เกินกว่าพ่อ ลูกไม่ขอ พ่อนั้น ก็มอบให้
มอบความรัก ที่พัก มอบด้วยใจ ไม่มีใคร ดีไซร้ เกินพ่อเอย
ลูกไม่เคย ทำสิ่งไหน ให้พ่อนั้น ต้องผูกพัน ภูมิใจ ไปมากหลาย
หลายครั้งผิด ลูกคิด ลูกเสียดาย แต่สุดท้าย พ่อนั้น ให้อภัย
บอกครั้งนี้ บอกที มีความหมาย ลูกเสียดาย เรื่องการเรียน ลูกผิดหวัง
แม้ลูกนั้น พยายาม สักกี่ครั้ง ก็หมดหวัง เพราะมัน ช่างไกลเกิน
ลูกนั้นอยาก เดินตาม ที่วางไว้ อาจทำให้ พ่อนั้น ต้องผิดหวัง
เรื่องการเรียน ลูกนั้น อาจพลาดพลั้ง ทำให้พ่อ ผิดหวัง ไม่สมใจ
ขอพ่อจง ยกโทษ ลูกคนนี้ ขออย่ามี โมโห หรือโทสัน
ลูกนั้นผิด ลูกคิด อยู่ทุกวัน ให้พ่อนั้น ผิดหวัง หรือเสียใจ
แม้ทางเดิน ของลูก ในตอนนี้ อาจไม่มี ความยาว เหมือนใครเขา
เพื่อลูกนี้ ขอพ่อจง อย่าได้เศร้า ยังมีเงา ลูกยัง ฟันฝ่าไป
ขอพ่อจง อวยชัย ลูกคนนี้ แม้ไม่ดี เหมือนคน อื่นใครเขา
ไม่สำเร็จ ดังพ่อหวัง ในตัวเรา ดูใครเขา เรียนจบ เป็นนายคน
แต่ใจลูก ไม่เพียง แต่อย่างนั้น มีความฝัน ที่ลูก ต้องค้นหา
หนทางเดิน ที่ลูก ขอเวลา ในไม่ช้า ลูกคง ได้พบเจอ
ขอพ่อจง เชื่อมั่น ในตัวลูก ที่พันผูก อบรม บ่มนิสัย
หนทางเดิน ลูกนั้น ยังยาวไกล ขอพ่อเป็น กำลังใจ เพื่อลูกเอย
แค่เรื่องเดียว ที่ลูก บอกพ่อไว้ ขอเชื่อใจ ว่าลูก จะไปถึง
ลูกจะทำ ให้พ่อเห็น ในวันนึง ต้องไปถึง ความฝัน สักวันเอย

วันพ่อ

นพ่อ 5 ธันวามหาราช วันพ่อแห่งชาติ กลอนวันพ่อ เพลงวันพ่อ เพลงพ่อ เพลงเกี่ยวกับพ่อ

วันพ่อแห่งชาติ

วันพ่อแห่งชาติ ได้จัดให้มีขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2523 โดยคุณหญิงเนื้อทิพย์ เสมรสุต
นายกสมาคมผู้อาสาสมัครและช่วยการศึกษาเป็นผู้ริ่เริ่ม

[เพลงพ่อ เพลงเกี่ยวกับพ่อ เพลงวันพ่อ คลิกที่นี่ ] [กลอน กลอนวันพ่อ กลอนพ่อ กลอนสำหรับพ่อ คลิกที่นี่]

ความเป็นมาวันเฉลิมพระชนมพรรษา 5 ธันวา ( วันพ่อ )
         5 ธันวาคม ของทุกปี เป็นวันคล้ายวันพระราชสมภพ ของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทางราชการได้กำหนดให้เป็นวันหยุดราชการหนึ่งวัน เพื่อให้ประชาชนชาวไทย ได้ร่วมกันเฉลิมฉลองในวันเฉลิมพระชนมพรรษา พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และ ถือเป็นวันพ่อแห่งชาติ อีกวันหนึ่งด้วย วันเฉลิมพระชนมพรรษา พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว มีความเป็นมาของวันสำคัญ คือ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวภูมิพลอดุลยเดช ทรงพระราชสมภพเมื่อ วันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2470 ณ โรงพยาบาล เมาท์ ออเบิร์น นครบอสตัน สหรัฐอเมริกา โดยนายแพทย์วิทท์มอร์ เป็นผู้ถวายการประสูติ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เสด็จฯขึ้นเถลิงถวัลย์ราชสมบัติเป็นรัชกาลที่ 9 แห่งบรมจักรีวงศ์ กรุงรัตนโกสินทร์ ทรงประกอบพระราชกรณียกิจและเจริญพระราชจริยาวัตรเป็นเอนกประการ จำเนียรกาลผ่านมาถึงปัจจุบันที่สุดจะพรรณนาให้ครบถ้วนได้ ท่ามกลางมหาสมาคมวันพระราชพิธีพระบรมราชาภิเษก ทรงมีกระแสพระราชดำรัสที่พสกนิกรทุกคนยังจดจำได้ “เราจะครองแผ่นดินโดยธรรม” อันคำว่าโดย “ธรรม” นั้น ทรงหมายถึง ธรรมอันล้ำเลิศที่เรียกว่า “ทศพิธราชธรรม” หรือที่เรียกกันโดยสามัญว่า “ราชธรรม 10 ประการ” ราชธรรม 10 ประการนี้ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงยึดมั่นทรงปฎิบัติโดยเคร่งครัด และส่งผลถึงพสกนิกรทั่วพระราชอาณาจักรนับเป็นพระมหากรุณาธิคุณเหนือเกล้าฯ

วันพ่อแห่งชาติ ได้จัดให้มีขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2523 โดยคุณหญิงเนื้อทิพย์ เสมรสุต นายกสมาคมผู้อาสาสมัครและช่วยการศึกษาเป็นผู้ริ่เริ่ม หลักการและเหตุผลในการจัดตั้งวันพ่อ โดยที่พ่อเป็นผู้มีพระคุณที่มีบทบาทสำคัญ ต่อครอบครัวและสังคม สมควรที่ผู้เป็นลูกจะเคารพเทิดทูนตอบแทนพระคุณด้วยความกตัญญู และสมควรที่สังคมจะยกย่องให้เกียรติรำลึกถึงผู้เป็นพ่อ จึงถือเอาวันที่ 5 ธันวาคม ของทุกปีซึ่งเป็นวันเฉลิมพระชนมพรรษาเป็น “วันพ่อแห่งชาติ” ด้วยพระมหากรุณาธิคุณของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวที่ทรงมีต่อพสกนิกรชาว ไทยอย่างนานัปการ ทรงเป็นพระราชบิดาของพระราชโอรสและพระราชธิดา ทรงรักใคร่และห่วงใยตั้งแต่พระเยาว์จนถึงปัจจุบัน รวมทั้งพระเจ้าหลานเธอทุกพระองค์ต่างซาบซึ้งและปลาบปลื้มในพระมหากรุณาธิคุณ อย่างมิรู้ลืม พระองค์ทรงเป็น “พ่อ” ตัวอย่างของปวงชนชาวไทยที่เปี่ยมล้นด้วยพระเมตตากรุณา ทรงห่วงใยอย่างหาที่เปรียบมิได้

กิจกรรมที่ควรปฎิบัติในวันเฉลิมพระชนมพรรษาพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว
1.ประดับธงชาติที่อาคารบ้านเรือน
2.จัดพิธีศาสนสงฆ์ ทำบุญใส่บาตร อุทิศเป็นพระราชกุศล น้อมเกล้าฯ ถวายพระพรชัยมงคล
3.จัดกิจกรรมเกี่ยวกับการบำเพ็ญสาธารณประโยชน์เพื่อถวายเป็นพระราชกุศล
วัตถุประสงค์ของการจัดวันพ่อแห่งชาติ
1. เพื่อเทิดทูนพระเกียรติคุณของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว
2. เพื่อเทิดทูนพระคุณของพ่อ และยกย่องบทบาทของพ่อที่มีต่อครอบครัวและสังคม
3. เพื่อให้ลูกได้แสดงความกตัญญูต่อพ่อ
4. เพื่อให้ผู้เป็นพ่อได้สำนึกในหน้าที่และความรับผิดชอบของตน
บทร้อยกรองเทิดพระเกียรติ
     อันราชาเลี้ยงรักษาซึ่งทวยราษฎร์
ควรที่บุตรสุดที่รักจักจุนเจือ
ประดุจเป็นปิตุราชอยู่ทุกเมื่อ
พระคุณนั้นให้อะเคื้อด้วยภักดี
กลอนวันพ่อ #1
     ทุกบุปผา มาลัยคือใจราษฎร์
พระ คือ บิดาข้าแผ่นดิน
ลุ ๕ ธันวามหาราช
พระเปี่ยมล้นด้วยเมตตาเอื้ออาทร
ภักดีบาทองค์บพิตรเป็นนิจสิน
ร่วมร้อยรินมาลัยถวายพระพร
“วันพ่อแห่งชาติ” คือองค์อดิศร
พสกนิกรเป็นสุขทุกคืนวัน
กลอนวันพ่อ #2
     พ่อคนนี้คนดีเป็นที่หนึ่ง
จะทำดีโดยไม่ต้องรีรอ
คิดคำนึงถึงพ่อคนนี้หนอ
ลูกจะขอให้พ่อมีสุขเอย
5 ธันวา วันพ่อ ก่อเกิดสุข สร้างเสริมลูก เผ่าไทย ขยายผล
ลูกขอกราบ แทบเท้า เอามงคล ลูกทุกคน รักพ่อ ขอแทนคุณ
งานพ่อหนัก ลูกประจักษ์ ในดวงจิต ขออุทิศ กายใจ สนับสนุน
ลูกทุกคน รักพ่อ พร้อมเทิดทูน ขอเนื้อบุญ จงบันดาล ผสานใจ
ทั่วแผ่นดิน ถิ่นแคว้น แดนเหนือใต้ ทรงห่วงใย เสริมสร้าง ทางสดใส
ให้รักษ์น้ำ รักษ์ดิน ตราบสิ้นใจ ขาดสิ่งใด ก็ไร้ค่า พาเศร้าตรม
เมื่อดินดำ น้ำชุ่ม ไม่กลุ้มจิต สร้างชีวิต เสริมชีวา พาสุขสม
สุขภาพดี ถ้วนหน้า ธันวาคม ชาวโลกชม พ่อไทย จากใจจริง
สัญลักษณ์ วันพ่อแห่งชาติ
ดอกพุทธรักษา
ดอกประจำวันพ่อ

ดอกพุทธรักษา

วันสำคัญอื่นๆ
- วันลอยกระทง
วันพ่อแห่งชาติ
วันคริสต์มาส
วันขึ้นปีใหม่
วันครู
วันวาเลนไทน์
วันสงกรานต์
วันสุนทรภู่
เนื้อหาที่เกี่ยวข้อง
- เพลงวันพ่อ
กลอนวันพ่อ
ส่งการ์ดให้พ่อ

วิธีสร้างหุ่นยนต์

นยนต์ทำมือสร้างได้ใน 2 ชั่วโมง

diy_robot_1.jpg

เพื่อนๆ หลายคนบอกว่า ชอบเจ้าหุ่นยนต์มือกลอง(Yellow Drummer Bot)ที่เจออะไรขวาง

หน้า ถ้าลองเคาะดูแล้วมีเสียงน่าฟัง มันก็จะเริ่มบรรเลงเป็นจังหวะอย่างมีความสุข ล่าสุดนาย

Frists Lyneborge ผู้สร้างหุ่นยนต์ดังกล่าวได้แนะนำวิธีการสร้างหุ่นยนต์ง่ายๆ ที่ใช้เวลาแค่ 2

ชั่วโมงก็เสร็จแล้ว ในขณะที่หุ่นยนต์ที่ได้มีความสามารถไม่ธรรมดาเลยค่ะ

 

diy_robot_2.jpg

diy_robot_3.jpg

diy_robot_4.jpg

หุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ด้วย 2 ล้อ และมีดวงตาอินฟราเรดที่เพื่อนๆ เห็นในรูป ประกอบขึ้นจากชิ้นส่วน

อิเล็กทรอนิกส์ที่คิดเป็นเงินก็ประมาณ 85 เหรียญฯ (2,700 บาท) และเวลาที่ใช้ในการสร้างมัน

ขึ้นมาแค่ 2 ชั่วโมงเท่านั้น สมองของหุ่นยนต์ตัวนี้ใช้ชุดคิท Picaxe controller ทำหน้าที่ควบคุม

ดวงตาทั้งสองที่ใช้เซ็นเซอร์อินฟราเรด และมอเตอร์  2 ตัวที่ต่อกับล้อ พร้อมทั้งเซอร์โว ซึ่งเมื่อ

ประกอบชิ้นส่วนทั้งหมดขึ้นมาเป็นหุ่นยนต์ตัวนี้ เพื่อนๆ จะได้เรียนรู้พื้นฐานการสร้าง และพัฒนา

โปรแกรมให้กับหุ่นยนต์ได้เป็นอย่างดีค่ะ เรียกว่า มันเป็นก้าวแรกของการเป็นนักประดิษฐ์ก็ได้นะ

คะ สำหรับรายละเอียดการสร้างหุ่นยนต์ คลิกที่นี่ ค่ะ อ่านเพิ่มเติม

การออกแบบหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์ รวมเอาวิศวกรรมในหลายสาขาที่แตกต่างกัน ขั้นแรก ไม้ เหล็ก พลาสติก สำหรับโครงสร้าง แล้วมีกลไกเชื่อมต่อล้อและเพลา ต่อเข้ากับมอเตอร์ และทำให้โครงสร้างสมดุล ต่อจากนั้นคุณจะมีระบบอิเล็กทรอนิกส์เพื่อให้พลังงานแก่มอเตอร์ และเชื่อมต่อเซนเซอร์เข้ากับไมโครคอนโทรลเลอร์ ขั้นสุดท้ายคุณจะมีซอฟต์แวร์ที่จะเข้าใจเซนเซอร์และขับเคลื่อนหุ่นยนต์

วิกิตำราในส่วนนี้พยายามครอบคลุมกุญแจสำคัญของการออกแบบหุ่นยนต์ในรูปแบบของงานอดิเรก

เนื้อหา

[ซ่อน]

[แก้ไข] เนื้อหา

  1. เริ่มการออกแบบหุ่นยนต์
  2. การออกแบบพื้นฐาน
  3. การสร้างตัวหุ่น
  4. ส่วนประกอบ
  5. การควมคุมด้วยคอมพิวเตอร์
  6. เซนเซอร์
  7. ระบบนำทาง
  8. Exotic Robots
  9. แหล่งข้อมูล
  10. ผู้ร่วมเขียน

[แก้ไข] เริ่มการออกแบบหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์ สามารถให้นิยามได้เป็นวิทยาศาสตร์หรือการศึกษาเทคโนโลยีที่เกี่ยวข้องกับการ ออกแบบ โครงสร้าง ทฤษฏี และการประยุกต์ของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ทุกตัวมีส่วนประกอบหลัก 3 ส่วน:

  1. เซนเซอร์ (sensors) ซึ่งตรวจจับสถานะของสภาพแวดล้อม
  2. แอคชูเอเตอร์ (actuators) ซึ่งแก้ไขสถานะของสภาพแวดล้อม
  3. ระบบควบคุม (controller) ซึ่งควบคุม actuators ที่ขึ้นกับสภาพแวดล้อมที่ได้รับโดยเซนเซอร์

ไม่มีนิยามที่ยอมรับได้กว้างๆ ของคำว่าหุ่นยนต์ แต่จุดประสงค์หลักของการนิยามต้องมีส่วนประกอบเหล่านี้ คำนิยามบางอันจะมี การเคลื่อนที่ได้ ความเป็นอิสระ (autonomy) ความรู้สึก ความฉลาด ขณะที่อันอื่นไม่ ชนิดอันหลากหลายของหุ่นยนต์จะถูกแบ่งโดยความสามารถ

อุปกรณ์ที่ autonomy คือ “on it own” ปราศจากคำสั่งจากมนุษย์ในทุกขณะ (moment-by-moment) อะไรคือหุ่นยต์ในหนังสือนี้ ไม่มีคำนิยามที่แน่ชัด แต่มี 2 ตัวอย่าง capture สิ่งที่เราเห็นว่าเป็นหุ่นยนต์ส่วนใหญ่

  1. Machine Pet:เครื่องจักร มีความสามารถเคลื่อนที่ในบางทิศทาง สามารถสัมผัสสิ่งที่อยู่รอบตัวมันและโต้ตอบการสัมผัสของมันได้โดยตัวมันเอง หุ่นยนต์ประเภทนี้ส่วนมากไม่มีจุดประสงค์ที่มีประโยชน์อย่างแท้จริง นอกจากความบันเทิงและการท้าทาย พวกมันเหล่านี้ยังถูกใช้สำหรับการทดลองด้วยเซนเซอร์ ปัญญประดิษฐ์ actuators และอื่นๆ เนื้อหาส่วนมากของหนังสือนี้ครอบคลุมหุ่นยนต์ชนิดนี้
  2. Autonomous Machine:เครื่องจักรที่มีเซนเซอร์และactuatorsซึ่งสามารถทำงานบางประเภท ด้วยตัวมันเอง รวมสิ่งของอย่าง robotic lawmoers และเครื่องดูดฝุ่น และยังเครื่องจักรก่อสร้างปฏิบัติงานด้วยตัวเอง อย่าง CNC cutters หุ่นยนต์ในอุตสาหกรรมและการค้าส่วนมากจัดอยู่ในกลุ่มนี้

อะไรที่ไม่ถูกจัดเป็นหุ่นยนต์ในหนังสือนี้ ส่วนมากที่คุณเห็นในRobotwars พวกยานพาหนะที่ใช้รีโมตบังคับ ปราศจากรูปแบบของAutonomy อุปกรณ์เหล่านี้ใช้เทคโนโลยีที่บรรยายในหนังสือนี้แต่ไม่ได้อยู่ในขอบเขตของ มัน

[แก้ไข] การออกแบบพื้นฐาน

Note to potential contributors: this section could be used to discuss the basics of robot design/construction.

  1. สิ่งที่คุณควรรู้
  2. การออกแบบตัวหุ่น
  3. การออกแบบซอฟแวร์
  4. เครื่องมือและอุปกรณ์
  5. ส่วนประกอบทางอิเล็กทรอนิกส์
  6. ส่วนประกอบทางเครื่องจักรกล
  7. วัสดุการสร้าง
  8. การเขียนโปรแกรมพื้นฐาน

Physical Construction

This section could be used to discuss various means through which robots are constructed

ที่มา http://th.wikibooks.org/wiki/%E0%B8%81%E0%B8%B2%E0%B8%A3%E0%B8%AD%E0%B8%AD%E0%B8%81%E0%B9%81%E0%B8%9A%E0%B8%9A%E0%B8%AB%E0%B8%B8%E0%B9%88%E0%B8%99%E0%B8%A2%E0%B8%99%E0%B8%95%E0%B9%8C

 

ประวัติของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

จากวิกิพีเดีย สารานุกรมเสรี

อาซิโม ของฮอนด้า ตัวอย่างหนึ่งของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ (อังกฤษ: humanoid robot) คือหุ่นยนต์ที่ออกแบบขึ้นมาโดยมีพื้นฐานมาจากร่างกายมนุษย์ โดยทั่วไปแล้วหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์มีลำตัวพร้อมหัว สองแขน และสองขา แม้หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์บางรูปแบบจะจำลองเฉพาะบางส่วนของร่างกายเท่านั้น ตัวอย่างเช่น ตัวแต่เอวขึ้นไป หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์บางตัวยังอาจมี ‘ใบหน้า’ พร้อม ‘ตา’ และ ‘ปาก’ อีกด้วย แอนดรอยด์ (android) คือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่สร้างเลียนแบบมนุษย์เพศชาย และ gynoid คือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่สร้างเลียนแบบมนุษย์เพศหญิง

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เป็นหุ่นยนต์อัตโนมัติ เนื่องจากมันสามารถปรับตัวเข้ากับการเปลี่ยนแปลงของสภาพแวดล้อมหรือตัวมัน เอง และยังคงทำงานต่อเพื่อบรรลุเป้าหมาย สิ่งนี้เป็นข้อแตกต่างหลักระหว่างฮิวแมนนอยด์และหุ่นยนต์ชนิดอื่น เช่นหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ที่ใช้ปฏิบัติภารกิจในสภาพแวดล้อมที่มีโครงสร้างชัดเจนมาก ในบริบทนี้ ความสามารถของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์อาจรวมถึง แต่ไม่จำกัดแค่สิ่งเหล่านี้:

  • ดูแลรักษาตัวเอง (เติมพลังงานให้ตัวมันเอง)
  • เรียนรู้อัตโนมัติ (เรียนรู้หรือได้มาซึ่งความสามารถใหม่ ๆ โดยไม่ต้องได้รับความช่วยเหลือจากภายนอก, ปรับเปลี่ยนยุทธศาสตร์ตามสิ่งแวดล้อม และปรับตัวเข้ากับสถานการณ์ใหม่ ๆ)
  • หลีกเลี่ยงสถานการณ์ที่จะเป็นอันตรายต่อมนุษย์ ทรัพย์สิน และตัวมันเอง
  • โต้ตอบกับมนุษย์และสภาพแวดล้อมอย่างปลอดภัย

เนื้อหา

[ซ่อน]

[แก้] การพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

ระบบปัญญาประดิษฐ์ที่ใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่หรือการเดินของหุ่นยนต์[1] ในขั้นต้น คือ การเดินแบบสถิตย์ หรือการเคลื่อนที่โดยอาศัยจุดศูนย์ถ่วงที่อยู่ภายในพื้นที่ครอบคลุมบริเวณขา ทั้ง 2 ข้างของหุ่นยนต์ จากนั้นจึงเป็นการพัฒนาเป็นรูปแบบ การเดินแบบจลน์ หรือการเคลื่อนที่โดยอาศัยจุดศูนย์ถ่วงที่อยู่นอกพื้นที่ครอบคลุมของขาทั้ง 2 ข้าง[2] ซึ่งเป็นรูปแบบการเดินของมนุษย์ตามลำดับ ซึ่งทีมวิศวกรได้ทำการศึกษาวิจัยและพัฒนาตามข้อมูลที่ทำการทดลองและจดบันทึกเป็นฐานข้อมูล จากการทดลองรูปแบบการเคลื่อนที่ของมนุษย์ ทีมวิศวกรได้คำนึงถึงองค์ประกอบสำคัญ 3 อย่างในการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ให้สามารถเดินได้เช่นเดียวกับมนุษย์ คือ

  1. การพัฒนาความเร็วในการเคลื่อนที่ไปด้านหน้าของหุ่นยนต์
  2. การเพิ่มเติมในระดับถัดไปของร่างกาย เช่น แขน มือและศีรษะ
  3. การพัฒนาความสามารถในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ เช่นการก้าวเดินขึ้นลงบันได หรือการวิ่ง

[แก้] การก้าวเดินแบบอิสระ

พื้นฐานในการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ 2 ขานั้น สามารถศึกษาได้โดยตรงจากการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์บนพื้นผิวที่เรียบ ไม่ขรุขระ ซึ่งหุ่นยนต์สามารถก้าวเดินได้ตามปกติ ลำดับต่อไปของการก้าวเดินคือการพัฒนาศักยภาพไปสู่การเคลื่อนที่ไปด้านหน้า ของหุ่นยนต์อย่างอิสระ สามารถก้าวเดินบนพื้นผิวขรุขระ พื้นเอียงหรือพื้นที่ลาดชันรวมทั้งระดับของขั้นบันไดอย่างมีเสถียรภาพ และไม่เสี่ยงต่อการเสียหลักหกล้มขณะก้าวเดิน เทคนิคการก้าวเดินแบบอิสระของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ สามารถสรุปได้ดังนี้

  1. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการวางเท้าของหุ่นยนต์ โดยจะต้องคงสภาพแน่นอนไม่แปรเปลี่ยนไปตามลักษณะของพื้นผิว แม้หุ่นยนต์จะก้าวเดินในพื้นที่ขรุขระ
  2. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการปรับสภาพของหุ่นยนต์ หากในกรณีที่หุ่นยนต์ก้าวเดินแล้วมีการหกล้มหรือเสียการทรงตัว
  3. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการปรับสภาพของหุ่นยนต์ โดยให้ผลของการเคลื่อนที่ถูกต้อง แม่นยำโดยการจดจำเป้าหมายที่ต้องการ ซึ่งเทคนิคเหล่านี้ทีมวิศวกรได้นำมาพัฒนาเป็นส่วนต่าง ๆ ก่อนจะนำมารวมกันในรูปแบบการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

[แก้] เทคนิคการก้าวเดินอย่างมีเสถียรภาพ

จุดโมเมนต์ศูนย์ (ZMP) หรือจุดปฏิกิริยาที่พื้นฐาน

ปกติแล้วเมื่อมีการเคลื่อนที่หรือยืนอยู่นิ่ง ๆ ร่างกายของมนุษย์จะถ่ายโอนน้ำหนักตัวตามธรรมชาติ เพื่อรักษาสมดุลของร่างกายในท่านั้นไว้ แต่ถ้าการถ่ายโอนน้ำหนักของร่างกายไม่สมดุลกัน ร่างกายมนุษย์จะสามารถปรับสภาพให้สมดุลและไม่ล้ม โดยเคลื่อนตำแหน่งของเท้าซ้ายหรือขวาออกจากจุดที่ยืนอยู่ ซึ่งลักษณะดังกล่าวสามารถเกิดขึ้นกับหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ได้เช่นกัน เมื่อหุ่นยนต์ก้าวเดินไปข้างหน้า ผลจากแรงเฉื่อย[3]และแรงดึงดูดของโลกจะ มีผลโดยตรง ต่อการเพิ่มและลดความเร่งในท่าทางการเดินของหุ่นยนต์ ซึ่งแรงเหล่านี้เรียกว่าแรงเฉื่อยรวม และเมื่อเท้าของหุ่นยนต์กระแทกกับพื้น จะได้รับผลกระทบนี้โดยตรง เรียกว่าแรงปฏิกิริยาจากพื้น

การตัดกันในระหว่างแนวแรงเฉื่อยพื้น และรวมทั้งตำแหน่งดังกล่าวจะมีค่าโมเมนต์[4]เท่ากับศูนย์ เรียกตำแหน่งในจุดนี้ว่า จุดโมเมนต์ศูนย์ (ZMP) ซึ่งเป็นจุดที่แรงปฏิกิริยาลง เรียกว่าจุดปฏิกิริยาที่พื้นฐาน ลักษณะท่าทางการเดินของหุ่นยนต์จะถูกกำหนดจากคอมพิวเตอร์โดยระบบปัญญา ประดิษฐ์ ทำการคำนวณ ประมวลผลและส่งผลไปยังข้อหมุนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ โดยให้มีการสอดคล้องกันกับความเฉื่อยที่เกิดขึ้นจากการคำนวณ เรียกว่า ZMP เป้าหมาย[5] เมื่อหุ่นยนต์เกิดความสมดุลของร่างกายในขณะที่ก้าวเดินได้อย่างสมบูรณ์แบบ แกนของแรงเฉื่อยรวมเป้าหมายและแรงปฏิกิริยาที่พื้น จะเป็นตำแหน่งเดียวกัน และเมื่อหุ่นยนต์ก้าวเท้าเดินผ่านพื้นผิวที่ขรุขระ ตำแหน่ง 2 ตำแหน่งดังกล่าวจะหนีออกจากกัน ส่งผลให้เกิดความสมดุลลงแรงที่จะทำให้หุ่นยนต์หกล้มเกิดขึ้นมาทันที

แรงที่ ทำให้หุ่นยนต์เกิดการหกล้มเมื่อก้าวเดิน เกิดจากความเหลื่อมล้ำในระหว่าง ZMP เป้าหมายและแรงปฏิกิริยารวมที่พื้น ซึ่งเมื่อพิจารณาและวิเคราะห์แล้วพบว่า นั่นคือสาเหตุหลักที่ทำให้ความไม่สมดุลเกิดขึ้น และเมื่อหุ่นยนต์เกิดการเสียความสมดุล[6] ระบบป้องกัน 3 ระบบที่จะป้องกันการหกล้มหรือเสียหลักการทรงตัวของหุ่นยนต์ ที่สามารถทำให้หุ่นยนต์ก้าวเดินต่อไปได้อย่างต่อเนื่องคือ

  • ระบบควบคุมแรงปฏิกิริยา[7]
  • ระบบควบคุม ZMP
  • ระบบควบคุมการวางเท้าของหุ่นยนต์

[แก้] ดูเพิ่ม

[แก้] อ้างอิง

  1. ^ การเคลื่อนที่โดยอาศัยสัญญาณนำภาพของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ สถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนาม (FIBO) มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
  2. ^ สมาร์ทเลิร์นนิ่ง, เรียนรู้การสร้างหุ่นยนต์, กรุงเทพฯ, 2549
  3. ^ แรงเฉื่อย กฎข้อที่ 2 ของนิวตัน
  4. ^ สมดุลกล
  5. ^ จุดโมเมนต์ศูนย์ ZMP
  6. ^ ฟิสิกส์ราชมงคล
  7. ^ แรงปฏิกิริยา กฎข้อที่ 3 ของนิวตัน

ที่มา http://th.wikipedia.org/wiki/%E0%B8%AB%E0%B8%B8%E0%B9%88%E0%B8%99%E0%B8%A2%E0%B8%99%E0%B8%95%E0%B9%8C%E0%B8%AE%E0%B8%B4%E0%B8%A7%E0%B9%81%E0%B8%A1%E0%B8%99%E0%B8%99%E0%B8%AD%E0%B8%A2%E0%B8%94%E0%B9%8C

 

Hello world!

Welcome to WordPress.com. After you read this, you should delete and write your own post, with a new title above. Or hit Add New on the left (of the admin dashboard) to start a fresh post.

Here are some suggestions for your first post.

  1. You can find new ideas for what to blog about by reading the Daily Post.
  2. Add PressThis to your browser. It creates a new blog post for you about any interesting  page you read on the web.
  3. Make some changes to this page, and then hit preview on the right. You can always preview any post or edit it before you share it to the world.