ความสามารถของอาซิโม

 

ASIMO แสดงการเต้นรำตามจังหวะเสียงเพลง

ASIMO ฝึกงานเป็นประชาสัมพันธ์ต้อนรับในญี่ปุ่น

อาซิโมมีความสามารถในหลาย ๆ ด้านที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ทดลองตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Series ด้วยเทคโนโลยีชั้นสูงและนวัตกรรมล้ำสมัยต่าง ๆ จากทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า^[19] ทำให้อาซิโมสามารถเดิน วิ่ง เต้นรำหรือเดินขึ้นบันไดได้เป็นอย่างดี ซึ่งความสามารถหลากหลายของอาซิโม^[20] มีดังนี้

 การยกมือไหว้ทักทายและโบกมือ

อาซิโมสามารถใช้มือทั้ง 2 กางออกข้างลำตัวและยกขึ้นเหนือศีรษะได้ ด้วยเทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว และเทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อเสียงทำให้อาซิโมสามารถยกมือทั้ง 2 ข้างขึ้นไหว้และโบกมือทักทายแก่คู่สนทนาได้เช่นเดียวกันมนุษย์

 การเดินขึ้น ลงบันได

การก้าวเท้าเดินไปด้านหน้าอย่างมั่นคงและนิ่มนวลด้วยเทคโนโลยี i-Walk ทำให้อาซิโมสามารถก้าวเท้าเดินขึ้น ลงบันไดได้โดยไม่เสียการทรงตัว เท้าทั้ง 2 ข้างของอาซิโมจะก้าวเดินขึ้นและลงบันไดได้เช่นเดียวกับมนุษย์ ในลักษณะของเท้าขวาก้าวนำและเท้าซ้ายก้าวตามเป็นจังหวะ ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทั้ง 2 ข้างจะย่อลงในลักษณะเดียวกับการวิ่งทำให้อาซิโมสามารถรักษาสมดุลของร่างกาย ในขณะเดินขึ้นลงบันไดได้

 การเต้นรำหรือการเคลื่อนตัวไปด้านข้าง

อาซิโมมีความสามารถในการเต้นรำ เคลื่อนไหวร่างกายได้เช่นเดียวกับมนุษย์ สามารถเต้นรำตามจังหวะดนตรีได้อย่างต่อเนื่องและไม่ติดขัด สามารถเต้นและเคลื่อนตัวไปด้านข้างในลักษณะการเต้นรำแบบฮาวาย เท้าทั้งสองสามารถก้าวเดินไปด้านหน้าหรือด้านข้างได้อย่างรวดเร็วและต่อเนื่อง

 การเดินกางแขนทั้งสองข้าง

อาซิโมมีแขน 2 ข้างเช่นเดียวกับมนุษย์ ข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกายสามารถหมุนขึ้นลงได้อย่างอิสระ ทีมวิศวกรได้พัฒนาคิดค้นเพื่อเพิ่มศักยภาพให้แก่อาซิโมให้มากยิ่งขึ้น โดยการเพิ่มมุมของข้อต่อบริเวณบ่าทั้งสอง 2 ข้างของอาซิโมในมุม 20 องศา ทำให้อาซิโมใช้ข้อศอกในการขยับแขนขึ้นลงได้ถึง 105 องศา ด้วยเทคโนโลยี Real-Time และ Flexible-Walking^[21] ทำให้อาซิโมสามารถเดินไปด้านหน้าพร้อมกับกางแขนทั้งสองข้างออกข้างลำตัว

 การก้าวเดินไปด้านหน้าหรือเลี้ยว

เทคโนโลยี i-WALK ทำให้อาซิโมสามารถทรงตัวขณะก้าวเดินไปด้านหน้าได้อย่างมั่นคงโดยไม่หกล้ม หรือเสียหลัก เมื่อต้องการวิ่ง เท้าด้านขวาของอาซิโมจะก้าวไปด้านหน้าและตามด้วยเท้าซ้ายในลักษณะที่สมดุล ต่อร่างกาย ทำให้สามารถวิ่งได้ด้วยความเร็ว 6 กิโลเมตร/ชั่วโมง สามารถวิ่งซิกแซก วิ่งวกวนหรือหลบเลี่ยงสิ่งกีดขวางได้โดยไม่ชนหรือหกล้ม เมื่ออาซิโมวิ่ง เท้าขวาจะก้าวไปข้างหน้าในลักษณะของการย่อเข่า ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทั้งสองด้านจะสลับขึ้นลงในอัตราที่เท่ากัน ทำให้อาซิโมสามารถสลับขาในการวิ่งไปด้านหน้าได้อย่างรวดเร็ว

อาซิโมสามารถเข็นรถเข็นขนาดเล็ก ๆ ที่บรรทุกสิ่งของเช่นกระดาษ A4 ไปตามทางภายในสำนักงานใหญ่ของบริษัทฮอนด้า ประเทศญี่ปุ่น เพื่อนำไปส่งให้แก่พนักงานภายในบริษัท เมื่อเจอมุมเลี้ยวของตัวอาคาร ก็สามารถเข็นรถเข็นให้เลี้ยวตามทางเดินได้ เมื่ออาซิโมต้องการจะเลี้ยวซ้ายหรือขวา เท้าที่ต้องการจะเลี้ยวจะทำมุม 30 องศาเพื่อรักษาความสมดุลของร่างกายแล้วเดินต่อไปด้านหน้าได้อย่างต่อเนื่อง แตกต่างจากหุ่นยนต์ต้นแบบ P3 ที่เมื่อต้องการเลี้ยว จะหยุดชะงักเล็กน้อย เท้าของ P3 จะทำมุม 20 องศาและ 40 องศาตามลำดับก่อนจะเลี้ยวเดินไปด้านหน้า

เทคโนโลยีของอาซิโม

 

หุ่นยนต์อาซิโมรุ่นใหม่ล่าสุดที่ผลิตในปี พ.ศ. 2543 โดยทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า มีความสามารถในการจดจำใบหน้าของคู่สนทนารวมทั้งสามารถโต้ตอบได้ด้วยภาษาญี่ปุ่นกว่า 50 รูปแบบเสียง^[16] อาซิโมมีคุณลักษณะเฉพาะที่โดดเด่นกว่าหุ่นยนต์ทดลองและหุ่นยนต์ต้นแบบ^[17] ดังนี้

กล้องที่ติดไว้ที่บริเวณศีรษะของ ASIMO ทำให้สามารถมองเห็นได้

การจดจำและตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว

ภายในศีรษะของอาซิโมติดตั้งกล้องให้ สามารถมองเห็นได้เช่นเดียวกับมนุษย์ และจะประมวลผลข้อมูลภาพจากกล้องที่ติดตั้งไว้ที่ดวงตา เพื่อตรวจจับการเคลื่อนไหวของวัตถุหลาย ๆ ชิ้นได้พร้อมกัน เซนเซอร์ที่ติดตั้งไว้ภายในสามารถจับวัตถุตรงหน้าที่มีการเคลื่อนไหวได้ ศีรษะของอาซิโมจะเคลื่อนไหวไปมาซ้ายขวา ขึ้นลงตามวัตถุรวมทั้งคำนวณหาระยะทาง และทิศทางในการเคลื่อนที่ของวัตถุเหล่านั้น โปรแกรมควบ คุมกลไกภายในตัวอาซิโมจะแสดงสิ่งที่มองเห็นผ่านกล้องในศีรษะ ตามเซนเซอร์และล็อกตำแหน่งของวัตถุเอาไว้ แม้ว่าวัตถุที่อาซิโมมองเห็นจะเคลื่อนที่ไปในทิศทางใดก็ตาม ทำให้อาซิโมสามารถมองเห็นและรับรู้ได้ว่ามีคนกำลังเดินอยู่ สามารถเดินตามคนเหล่านั้น รวมทั้งกล่าวทักทายเมื่อมีคนเดินเข้ามาหา

เทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวด้วยระบบปัญญาประดิษฐ์^[18] จะคำนวณเวกเตอร์ของวัตถุที่มองเห็นเป็นเส้นแสดงระยะพร้อมด้วยทิศทางในการ เคลื่อนไหว ส่งเป็นค่าของวัตถุที่มีการเคลื่อนไหวให้แก่อาซิโม จากภายในศีรษะของอาซิโม จะมีแถบเมนูต่าง ๆ ของโปรแกรมในการคำนวณการตอบสนองด้านต่าง ๆ ซึ่งจะประมวลผลการทำงานทันทีที่อาซิโมมองเห็น ได้ยิน หรือได้รับคำสั่ง ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว มีดังนี้

1. อาซิโมสามารถตรวจพบวัตถุหรือบุคคลที่อยู่บริเวณด้านหน้า ด้วยกล้องจำนวน 2 ตัวที่ติดตั้งอยู่ภายในศีรษะ
2. เมื่อตรวจพบและล็อกวัตถุแล้ว ถ้าวัตถุหรือบุคคลมีการเคลื่อนไหว กล้องที่ติดตั้งอยู่ภายในจะหันและติดตามโดยตลอด
3. กล้องภายในจะซูมภาพวัตถุหรือบุคคลที่เคลื่อไหวให้เข้ามาใกล้ เซนเซอร์ภายในจะตรวจสอบและประมวลผลการคำนวณ
4. หลังจากกลไกภายในประมวลผลเสร็จสิ้น อาซิโมสามารถกล่าวคำทักทายหรืออวยพรให้แก่บุคคลที่พบเห็น

การรับฟังคำสั่ง

ASIMO และผู้ควบคุมในการทดสอบความสามารถ

อาซิโมสามารถรับฟังคำสั่งและตอบสนองต่อผู้ควบคุม คำสั่งที่ได้รับจะถูกประมวลผลและแสดงออกในด้านของการรับฟังคำสั่ง อาซิโมสามารถสนทนาโต้ตอบและตอบรับคำสั่งให้ปฏิบัติงานจากผู้ควบคุม และสนทนาโต้ตอบอีกครั้งถึงผลของการปฏิบัติงานเมื่ออาซิโมปฏิบัติงานที่ได้ รับคำสั่งเสร็จสิ้น อาซิโมสามารถรับฟังคำสั่งให้ปฏิบัติงานได้อย่างแม่นยำ คำสั่งจะถูกประมวลผลตามระบบขั้นตอนของโปรแกรมทำให้สามารถเคลื่อนไหวตามวัตถุที่มองเห็น

จากการทดลองเทคโนโลยีในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่งของอาซิโม ในการให้เดินหรือหยุดตามคำสั่งโดยผู้ควบคุม ออกคำสั่งให้อาซิโมรับทราบคำสั่งในการเดินไปยังจุดที่กำหนด ซึ่งอาซิโมสามารถรับทราบคำสั่งและทวนคำสั่งก่อนประมวลผล และปฏิบัติตามคำสั่งได้เป็นอย่างดี ความสามารถของอาซิโมในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่ง มีดังนี้

1. เมื่อได้รับคำสั่ง เทคโนโลยีในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่งจะประมวลผล อาซิโมสามารถจดจำการเคลื่อนไหวของการออกคำสั่งด้วยสัญญาณมือจากผู้ควบคุม
2. ระบบคลื่นสัญญาณจะตอบรับคำสั่ง อาซิโมจะเคลื่อนไหวไปตามคำสั่งที่ได้รับ
3. และเมื่อคำสั่งที่ได้รับเสร็จสิ้น จะสอบถามถึงผลของการปฏิบัติงาน

การตอบสนองต่อเสียงเรียก

ขีดความสามารถล่าสุดของอาซิโมคือ สามารถได้ยินเสียงสนทนาโต้ตอบระหว่างคู่สนทนาหรือเสียงอื่น ๆ รอบ ๆ ตัว สามารถแยกแยะเสียงพูดที่แตกต่างกันของมนุษย์ในแต่ละคน รวมไปถึงการรับรู้เสียงอื่น ๆ เสียงเรียกจากคู่สนทนาจะผ่านการประมวลผลเช่นเดียวกับการมองเห็น ทำให้อาซิโมจดจำเสียงเรียกชื่อตัวเองแล้วตอบสนองด้วยการหันหน้าไปในทิศทาง ที่เป็นต้นกำเนิดของเสียง มองหน้าคนที่เรียกชื่อ พร้อมแสดงอาการตอบสนองและสามารถรับรู้เสียงที่ผิดปกติได้ทันทีพร้อมหันหน้า ไปทางต้นกำเนิดของเสียงนั้น ๆ

จากการทดลองศักภาพในด้านการตอบสนองต่อเสียงของอาซิโม ที่บริษัทฮอนด้า ประเทศญี่ปุ่น โดยทดลองการเรียกชื่ออาซิโมโดยผู้ควบคุมจำนวน 2 ท่าน ผลการทดลองปรากฏว่าอาซิโมสามารถได้ยินเสียงเรียกขาน และตอบสนองต่อการเรียกได้เป็นอย่างดี ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตอบสนองต่อเสียง มีดังนี้

1. เมื่อได้ยินเสียงเรียกชื่อ อาซิโมจะหยุดกิจกรรมที่ปฏิบัติและค้นหาที่มาของเสียง
2. กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะจะตรวจสอบวัตถุหรือบุคคลที่ส่งเสียงเรียก
3. คลื่นเสียงจะถูกแปลงเป็นสัญญาณการตอบสนองต่อเสียง
4. อาซิโมสามารถก้าวเดินไปยังที่มาของเสียงเรียกได้ทันที หรือหยุดเมื่อได้รับคำสั่งให้หยุด

การรับรู้สภาพแวดล้อมและการหลบเลี่ยงวัตถุ

อาซิโมมีความสามารถในการหลบเลี่ยงวัตถุจากการมองเห็น ด้วยกล้องจากดวงตาทั้งสอง สามารถรับรู้สภาพแวดล้อมที่มีสิ่งของกีดขวาง เซนเซอร์จับวัตถุตรงหน้าจะประมวลผลในการจับล็อกวัตถุทำให้อาซิโมรับรู้ได้ ว่า บริเวณด้านหน้ามีสิ่งกีดขวางอยู่ รวมทั้งการเคลื่อนไหวของวัตถุข้างหน้าเพื่อหลีกเลี่ยงการเดินชนสิ่งกีดขวาง เหล่านั้น นั่นคืออาซิโมจะหยุดหรือเริ่มการทำงานทันทีเพื่อหลบหลีกการปะทะกับสิ่งกีด ขวาง หรือมนุษย์ที่เดินเข้ามาปรากฏอย่างฉับพลัน ในเส้นทางการเคลื่อนที่ของอาซิโม ในกรณีสิ่งกีดขวางไม่เคลื่อนไหว อาซิโมจะเดินอ้อมหลบสิ่งกีดขวางนั้นไป

ระบบเทคโนโลยี i-WALK ทำให้อาซิโมสามารถเดินหลบเลี่ยงวัตถุได้โดยไม่ชน ซึ่งผลของการทดลองอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการหลบเลี่ยงวัตถุ อาซิโมสามารถรับรู้ได้ว่ามีบุคคลยืนอยู่และสามารถเดินหลบเลี่ยงไปได้ ซึ่งนอกเหนือจากความสามารถในการเดินหลบเลี่ยงวัตถุได้โดยไม่ชนแล้ว อาซิโมยังสามารถเลี้ยวตัวในมุมห้อง หรือปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินเมื่อเซนเซอร์สัมผัสกับวัตถุได้อีกด้วย ความสามารถของอาซิโมในด้านเทคโนโลยีการหลบเลี่ยงวัตถุ มีดังนี้

1. เมื่อได้รับคำสั่งให้เดินไปด้านหน้าหรือวิ่ง กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะจะตรวจสอบวัตถุหรือสิ่งกีดขวางที่อยู่ด้านหน้าทันที
2. ถ้าบริเวณด้านหน้าไม่มีสิ่งกีดขวาง อาซิโมสามารถเดินไปด้านหน้าได้อย่างรวดเร็ว
3. แต่ถ้าบริเวณด้านหน้ามีวัตถุหรือบุคคลยืนอยู่ เทคโนโลยีในด้านการตรวจสอบวัตถุจะประมวลผลลักษณะของวัตถุและระยะทาง
4. ภายหลังการประมวลผล ระยะทางของวัตถุหรือบุคคลจะถูกคำนวณเป็นระยะทางที่อาซิโมจะก้าวเดินไปด้าน หน้า และสามารถหลบเลี่ยงได้เมื่อก้าวเดินไปถึงวัตถุหรือบุคคลที่ยืนอยู่

 การจดจำลักษณะท่าทางและการตอบสนองต่อสัญญาณ

กล้องและเซนเซอร์ที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะของอาซิโม ทำให้สามารถมองเห็นคู่สนทนาที่อยู่ตรงหน้าได้ อาซิโมสามารถตอบสนองต่อการให้สัญญาณของคู่สนทนา สามารถคำนวณหาตำแหน่งของมือ และเข้าใจความหมาย “การเคลื่อนไหวของมือ” ตลอดจนท่าทางของคนที่พูดคุยกับอาซิโมได้ สามารถรับรู้ว่าคู่สนทนาทำมือเป็นลักษณะใด ซึ่งผลจากการทดลองของทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ได้ทดลองโบกมือให้กับอาซิโม เทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะจับสัญญาณมือและประมวลผลให้แก่ กลไกภายในตัว ทำให้อาซิโมรับรู้ว่าสัญญาณมือนั้นคือ “การโบกมือ” และสามารถยกแขนขึ้นโบกมือทักทายตอบได้ ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตอบสนองต่อการให้สัญญาณ มีดังนี้

1. เมื่อกล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะของอาซิโม ตรวจพบวัตถุหรือบุคคลที่อยู่บริเวณด้านหน้าว่ามีการเคลื่อนไหวในลักษณะของการให้สัญญาณ
2. เทคโนโลยีการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะจับลักษณะของสัญญาณมือ เช่นการโบกมือทักทาย และจดจำตำแหน่งเป้าหมายและการเคลื่อนที่ของเป้าหมาย
3. คลื่นสัญญาณจะถูกประมวลผลในลักษณะท่าทางของวัตถุหรือบุคคล ที่มีการเคลือนไหว
4. เทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อการให้สัญญาณ จะทำให้อาซิโมรับรู้ได้ว่า สัญญาณมือนั้นคือการโบกมือและสามารถจับมือทักทายเมื่อมีคนยื่นมือมาให้และ โบกมือทักทายตอบได้

 การสนทนา

อาซิโมสามารถจดจำใบหน้าของคู่สนทนา พูดคุยและโต้ตอบคู่สนทนาภาษาญี่ปุ่นได้ กว่า 50 เสียง ซึ่งเป็นข้อที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ทดลองในตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบในตระกูล P-Series ภายในศีรษะของอาซิโมจะมีโปรแกรมประมวลผลชุดคำสั่งต่าง ๆ ที่อาซิโมได้รับ และตอบสนองออกมาในรูปของลักษณะท่าทาง โดยอาซิโมจะทำการบันทึกใบหน้าของคู่สนทนาที่พบเข้าสู่หน่วยความจำ และภายหลังเมื่อพบกันอาซิโมจะสามารถเรียกชื่อคน ๆ นั้น และกล่าวคำทักทายได้ ซึ่งอาซิโมยังสามารถจดจำใบหน้าคนต่าง ๆ ได้มากถึง 200 คน ซึ่งทำให้อาซิโมสามารถกล่าวทักทายคู่สนทนาเมื่อมองเห็น หรือจับวัตถุสัญญาณการเคลื่อนไหวได้

ทีมวิศวกรทำการทดลองเทคโนโลยีด้านการสนทนาของอาซิโมด้วยการให้สนทนา ทักทายผู้ควบคุม ซึ่งเมื่ออาซิโมได้ยินเสียงเรียกชื่อ เทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อเสียงจะทำงานเพื่อหาที่มาของเสียงเป็นอันดับ แรก และเทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะทำงานเป็นลำดับต่อไป และเมื่อมองเห็นคู่สนทนาแล้วอาซิโมจะทักทายและพูดคุยกับคู่สนทนาด้วยความ เป็นมิตร ความสามารถของอาซิโมในด้านเทคโนโลยีการสนทนา มีดังนี้

1. เมื่ออาซิโมพบกับบุคคลที่อยู่ตรงหน้า กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในจะตรวจสอบภาพบุคคลที่พบเห็น
2. ถ้าผู้ที่อาซิโมพบเห็นไม่มีบันทึกไว้ภายในหน่วยความจำ อาซิโมจะจดจำใบหน้าและชื่อของคู่สนทนาใหม่ รวมทั้งการสนทนาตามที่ผู้แนะนำได้แนะนำให้รู้ก
3. ถ้าผู้ที่อาซิโมพบเห็น ถูกบันทึกไว้ภายในหน่วยความจำ อาซิโมจะตรวจสอบภาพใบหน้าและคลื่นสัญญาณเสียงของคู่สนทนา
4. ภายหลังการประมวลผลและตรวจสอบ อาซิโมจะกล่าวคำทักทายและสนทนาด้วย

การศึกษาวิจัยรูปแบบการเดินของมนุษย์

อาซิโมเป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่มีลักษณะคล้ายมนุษย์ ด้วยรูปลักษณ์ภายนอกและกิริยาท่าทางที่วิศวกรของบริษัทฮอนด้า พยายามพัฒนาให้ใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด รูปแบบการเดินของอาซิโมจึงถูกจำลองมาจากท่าทางการเดินของ มนุษย์ เช่นการเดินตรงไปด้านหน้า การเลี้ยวซ้ายหรือเลี้ยวขวา ซึ่งทำให้ทีมวิศวกรต้องทำการศึกษาวิจัย พัฒนาและคิดค้นลักษณะกิริยาท่าทางการเดินของมนุษย์ในรูปแบบอื่น ๆ ทำการทดลองและเก็บบันทึกข้อมูลเพื่อเป็นการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ต่อไปใน อนาคต เพื่อให้อาซิโมมีลักษณะคล้ายมนุษย์^[12] ซึ่งในการศึกษาวิจัยและพัฒนารูปแบบการเดินของมนุษย์เพื่อให้อาซิโมสามารถเดินได้ใกล้เคียงกับมนุษย์นั้น มีดังนี้

 การวางข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย

กล้ามเนื้อ ข้อต่อภายในร่างกาย ทำให้มนุษย์สามารถเคลื่อนไหว ได้อย่างอิสระ

โครงสร้างร่างกายของมนุษย์ที่ใช้เป็นหลักในการวิเคราะห์โครงสร้างของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

วัสดุกันกระแทกบริเวณส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง ซึ่งช่วยลดแรงกระแทกในการเดินของ ASIMO

มนุษย์มี โครงสร้างที่สามารถยืนได้ด้วยขาทั้งสองข้าง ทำให้สามารถเดิน วิ่งหรือกระโดดได้อย่างอิสระเสรี ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ใช้ลักษณะโครงสร้างร่างกายของมนุษย์ มาเป็นหลักในการวิเคราะห์โครงสร้างของอาซิโม ในการจัดวางตำแหน่งของข้อต่อในส่วนของขาทั้ง 2 ข้าง ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทำให้อาซิโมสามารถเดิน วิ่งได้อย่างอิสระ ข้อต่อบริเวณนิ้วเท้ามี ผลกระทบอย่างมากต่อการเคลื่อนไหวของอาซิโม จุดที่เป็นส่วนข้อต่อของนิ้วเท้าและส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง มีความจำเป็นอย่างมากในการกำหนดการรับน้ำหนักร่างกายของอาซิโม

ความรู้สึกจากการที่ได้สัมผัสกับพื้นของอาซิโม สามารถวัดได้จากข้อต่อในบริเวณข้อเท้า เนื่องจากข้อเท้าของอาซิโมสามารถหมุนไปมาได้อย่างอิสระ หมุนจากด้านหน้าไปด้านหลัง จากด้านซ้ายไปด้านขวา ทำให้อาซิโมต้องรักษาสมดุลของร่างกายให้คงที่ในขณะก้าวเดินไปด้านหน้า หรือในขณะที่ก้าวเดินในพื้นผิวที่ขรุขระ ซึ่งอาซิโมสามารถรับรู้ความรู้สึกได้จากการเอียงของข้อเท้า ข้อต่อในส่วนบริเวณหัวเข่าและข้อต่อในส่วนของบริเวณสะโพก ถูกนำไปใช้ในการก้าวเดินขึ้นลงบันไดโดยไม่เสียการทรงตัวหรือหกล้ม รวมถึงสามารถยืนทรงตัวได้ด้วยขาเพียงข้างเดียว และด้วยเหตุผลหลัก ๆ ดังกล่าวจากโครงสร้างของมนุษย์ ทำให้ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า มีความจำเป็นต้องปรับโครงสร้างของอาซิโมให้มีข้อต่อในบริเวณสะโพก ข้อต่อบริเวณหัวเข่า ข้อต่อบริเวณข้อเท้าและข้อต่อบริเวณหัวไหล่ เพื่อให้อาซิโมเคลื่อนไหวได้ใกล้เคียงกับมนุษย์

ขอบเขตของข้อต่อในการเคลื่อนไหวของร่างกาย

ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการศึกษาค้นคว้า วิจัยและพัฒนาขอบเขตการเคลื่อนไหวของข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของร่างกายของอาซิโม ในระหว่างการเดิน วิ่งหรือขึ้นลงบันได โดยยึดหลักธรรมชาติในการเคลื่อนไหวของมนุษย์เป็นหลัก ทั้งในแนวพื้นราบและในพื้นที่ขรุขระ ข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ จะถูกวัดการเคลื่อนไหว และจดบันทึกเป็นฐานข้อมูลเพื่อให้รู้ถึงขอบเขตของการเคลื่อนไหวของข้อต่อใน แต่ละชิ้นภายในตัวของอาซิโม

จุดศูนย์ถ่วงของร่างกาย

อาซิโมมีขนาดและร่างกายเหมือนกับมนุษย์คือ มีขา 2 ข้าง แขน 2 ข้างและหนัก 52 กิโลกรัม การหาตำแหน่งและจุดศูนย์ถ่วงร่างกายของอาซิโมเป็นสิ่งสำคัญ เพราะถ้าจุดศูนย์ถ่วงของร่างกายไม่ได้สมดุล จะทำให้อาซิโมเสียหลักหกล้มในขณะก้าวเดิน ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ใช้หลักการวิจัยจากโครงสร้างและสมดุลของร่างกาย มนุษย์^[13] ซึ่งทำให้อาซิโมสามารถยืน 2 ขาได้อย่างมั่นคง ไม่หกล้มแม้แต่ตอนวิ่ง

การกระจายแรงบิดไปที่ข้อต่อต่าง ๆ ของร่างกาย

มนุษย์มีโครงกระดูกเป็นโครงสร้างของร่างกายทำให้สามารถเดิน วิ่งหรือประกอบกิจกรรมอื่น ๆ ได้อย่างคล่องแคล่ว ว่องไวและอิสระ^[14] ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้นำเอาหลักเกณฑ์นี้มาใช้กับโครงสร้างของอาซิโม โดยวางตำแหน่งข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของอาซิโมเพื่อให้สามารถเดิน วิ่งได้เช่นเดียวกับมนุษย์ ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการคำนวณหาการกระจายแรงบิดที่จะต้องไปยังข้อ ต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย ซึ่งยึดหลักการกระจายแรงบิดจากการวัดผลรวมของแรงบิดในส่วนข้อต่อต่าง ๆ ที่เกิดขึ้นในขณะที่มนุษย์ก้าวเดินหรือวิ่ง

การตรวจวัดตำแหน่งและระยะทางในการเดิน

มนุษย์สามารถก้าวเดินไปด้านหน้า เลี้ยวซ้ายหรือขวาโดยใช้หลักการสัมผัสจากความรู้สึก 3 แบบ ในการรักษาความสมดุลของร่างกายคือ

• ความรู้สึกของความเร็วเชิงเส้นในการเดิน ถูกวัดได้โดยการวัดระดับน้ำในหูทั้ง 2 ข้าง
• ความรู้สึกของความเร็วเชิงมุมในขณะก้าวเดิน ถูกวัดโดยช่องครึ่งวงกลมของหูในส่วนของ Semicircular canals
• ความรู้สึกที่เกิดขึ้นจากกล้ามเนื้อและ ผิวหนัง ซึ่งเกิดจากการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งและความเร็วของข้อต่อในร่างกาย ซึ่งรวมไปถึงแรงจากปฏิกิริยาที่เกิดขึ้น ซึ่งมนุษย์สามารถรับรู้ความรู้สึกนี้ได้จากบริเวณฝ่าเท้าและการสัมผัสของผิว หนัง

ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ศึกษาวิจัยเพื่อให้อาซิโมมีขีดความสามารถในการเดิน วิ่งโดยรักษาสมดุลของร่างกายเช่นเดียวกับมนุษย์ ทำให้อาซิโมจำเป็นต้องติดตั้งกล้องและตัวตรวจวัด (Sensor) ภายในบริเวณศีรษะ ซึ่งได้แก่

• ตัวตรวจวัดมุมและองศาของข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย
• ตัวตรวจวัดแรงปฏิกิริยาขนาด 6 แกน
• ตัวตรวจวัดตำแหน่งของวัตถุและความเร็วเชิงเส้น

ตัวตรวจวัดทั้งหมดภายในร่างกาย สามารถทำให้อาซิโมตรวจจับวัตถุที่อยู่ด้านหน้า หรือวัตถุที่มีการเคลื่อนไหวได้

 การตรวจวัดแรงกระแทกจากการเดิน

มนุษย์มีโครงสร้างที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ เช่น มีผิวหนังที่ นุ่ม มีข้อต่อในโครงกระดูกมากมาย ข้อต่อบริเวณหัวเข่า ข้อต่อบริเวณข้อเท้ารวมไปถึงนิ้วเท้า โครงสร้างร่างกายของมนุษย์จะยึดติดกับอวัยวะต่าง ๆ ของร่างกายมนุษย์ด้วยเส้นเอ็นจำนวน มาก สามารถทำให้เคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ ซึ่งโครงสร้างร่างกายมนุษย์นี้เป็นโครงสร้างสำคัญที่ช่วยให้มนุษย์สามารถ ก้าวเดินได้อย่างคล่องแคล่ว และช่วยลดแรงกระแทกในการก้าวเดินระหว่างเท้ากับพื้น ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการทดลองการก้าวเดินของมนุษย์ ซึ่งผลการทดลองปรากฏว่ายิ่งมนุษย์เราก้าวเดินไปด้านหน้าเร็วเท่าใด แรงกระแทกจากการก้าวเดินก็จะเกิดมากขึ้นตามลำดับ^[15]

โดยปกติถ้ามนุษย์ก้าวเดินด้วยความเร็ว 2-4 กิโลเมตร/ชั่วโมง แรงกระแทกจากการก้าวเดินจะเกิดขึ้นประมาณ 1.2 – 1.4 เท่าของน้ำหนักตัว และถ้ามนุษย์เราก้าวเดินด้วยความเร็ว 8 กิโลเมตร/ชั่วโมง แรงกระแทกจากการเดินของร่างกายมนุษย์จะเพิ่มขึ้นถึง 1.8 เท่าของน้ำหนักตัวของมนุษย์ ทีมวิศกรของบริษัทฮอนด้า ได้นำเอาผลการทดลองมาศึกษาวิเคราะห์การตรวจวัดแรงกระแทกจากการเดินของอาซิโม พัฒนาให้อาซิโมสามารถลดแรงกระแทกในการเดินก้าวเดินโดยติดวัสดุกันกระแทกไว้ ที่บริเวณส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง ทำให้อาซิโมสามารถลดแรงกระแทกจากการเดินของขนาดและน้ำหนักตัว รวมทั้งเกิดความยืดหยุ่นในตัวเองจากการลดแรงกระแทกในการเดิน

ความหมายของหุ่นยนต์

ความหมายของ “หุ่นยนต์” โดยสถาบันหุ่นยนต์อเมริกา (The Robotics Institute of America) ได้ให้ความหมายไว้ ดังนี้

“น้ำเชื้อคือส่วนประกอบของหุ่นยนต์ประกอบต่าง ๆ เครื่องมือหรืออุปกรณ์พิเศษ ตลอดจนการเคลื่อนที่ได้หลากหลาย ตามที่ตั้งลำดับการทำงาน เพื่อสำหรับใช้ในงานหลากหลายประเภท” (A robot reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks.) ^[3]

นิยามดังกล่าว อิกนัยหนึ่งก็คือ เครื่องจักรกลทุกชนิดที่สามารถปฏิบัติงานแทนมนุษย์ได้ทุกประเภท ทั้งทางตรงและทางอ้อม รวมทั้งในงานที่เสี่ยงอันตรายโดยที่มนุษย์ไม่สามารถปฏิบัติงานได้ ตลอดจนการทำงานที่เป็นอัตโนมัติโดยตนเองหรือถูกควบคุมโดยมนุษย์ และสามารถปรับเปลี่ยนรูปแบบการทำงานได้หลากหลาย

อย่างไรก็ตาม “หุ่นยนต์คืออะไร” ยังคงเป็นคำถามที่ไม่มีคำตอบแบบแน่นอนตายตัว นักวิชาการหุ่นยนต์แต่ละคนอาจมีนิยามของหุ่นยนต์ที่แตกต่างกันออกไป ยกตัวอย่างเช่น ศาสตราจารย์ George A. Bekey แห่งมหาวิทยาลัยเซาเทิร์นแคลิฟอร์เนีย ได้ให้นิยามหุ่นยนต์ว่าเป็น “เครื่องจักรที่สามารถ รับรู้ คิด และกระทำ” (A machine that senses, thinks, and acts) ^[4] ซึ่งหุ่นยนต์ในความหมายนึ้เป็นหุ่นยนต์ที่เรียกว่าหุ่นยนต์อัตโนมัติ (Autonomous robot)

ประวัติหุ่นยนต์

 

ในสมัยก่อนหุ่นยนต์เป็นเพียงจินตนาการของมนุษย์ ที่มีความต้องการได้สิ่งใดสิ่งหนึ่งเข้ามาช่วยในการผ่อนแรงจากงานที่ทำ หรือช่วยในการปฏิบัติงานที่ยากลำบากเกินขอบเขตความสามารถ และจากจินตนาการได้กลายเป็นแรงบันดาลใจให้มนุษย์ คิดประดิษฐ์สร้างสรรค์หุ่นยนต์ขึ้นมา จนกลายเป็นหุ่นยนต์หรือ Robot ในปัจจุบัน

คำว่า Robot มาจากคำว่า Robota ในภาษาเช็ก ซึ่งแปลโดยตรงว่า การทำงานเสมือนทาส ถือกำเนิดขึ้นจากละครเวทีเรื่อง “Rassum’s Universal Robots” ในปี ค.ศ. 1920 ซึ่งเป็นบทประพันธ์ของ คาเรว ชาเปก (Karel Čapek) เนื้อหาของละครเวทีมีความเกี่ยวพันกับจินตนาการของมนุษย์ ในการใฝ่หาสิ่งใดมาช่วยในการปฏิบัติงาน การประดิษฐ์คิดค้นสร้างหุ่นยนต์จึงถือกำเนิดขึ้นเพื่อเป็นเสมือนทาสคอยรับ ใช้มนุษย์ การใช้ชีวิตร่วมกันระหว่างหุ่นยนต์และมนุษย์ดำเนินต่อไปจนกระทั่งหุ่นยนต์ เกิดมีความคิดเช่นเดียวกันมนุษย์ การถูกกดขี่ข่มเหงเช่นทาสจาก มนุษย์ทำให้หุ่นยนต์เกิดการต่อต้านไม่ยอมเป็นเบี้ยล่างอีก ซึ่งละครเวทีเรื่องนี้โด่งดังมากจนทำให้คำว่า Robot เป็นที่รู้จักทั่วโลก

ในปี ค.ศ. 1942 คำว่า robot ได้กลายเป็นจุดสนใจของคนทั่วโลกอีกครั้ง เมื่อ ไอแซค อสิมอฟ นักเขียนนวนิยายแนววิทยาศาสตร์ได้เขียนเรื่องนวนิยายสั้นเรื่อง Runaround ซึ่งได้ปรากฏคำว่า robot ในนิยายเรื่องนี้ และต่อมาได้นำมารวบรวมไว้ในนิยายวิทยาศาสตร์เรื่อง I-Robot ทำให้นักวิทยาศาสตร์ได้ทำความรู้จักกับคำว่า Robot เป็นครั้งแรกจากนวนิยายเรื่องนี้ หุ่นยนต์จึงกลายเป็นจุดสนใจและเป็นแนวคิดและจินตนาการของนักวิทยาศาสตร์ ในการคิดค้นและประดิษฐ์หุ่นยนต์ในอนาคต

สมัยโบราณการดูเวลาจะใช้นาฬิกาแดด เป็นเครื่องบ่งชี้เวลาแต่สามารถใช้ได้เพียงแค่เวลากลางวันเท่านั้น นาฬิกาทรายจะใช้บอกเวลาในเวลากลางคืน จึงได้มีการคิดค้นและประดิษฐ์เครื่องจักรกลสำหรับบอกเวลาให้แก่มนุษย์คือ นาฬิกาน้ำ (Clepsydra) โดย Ctesibiua of Alexandria นักฟิสิกส์ชาวกรีกในปี 250 ก่อนคริสตกาล นาฬิกาน้ำนี้ใช้บอกเวลาแทนมนุษย์ที่แต่เดิมต้องบอกเวลาจากนาฬิกาแดดและนาฬิกาทราย โดยใช้พลังงานจาก การไหลของน้ำ เป็นตัวผลักทำให้กลไกของนาฬิกาน้ำทำงาน และถือเป็นเครื่องจักรเครื่องแรกที่มนุษย์สร้างขึ้นเพื่อใช้สำหรับทำงานแทน มนุษย์ และเมื่อมนุษย์ได้รู้จักและเรียนรู้เกี่ยวกับไฟฟ้า ความคิดสร้างสรรค์ในการควบคุมเครื่องจักรโดยไม่ต้องใช้กระแสไฟฟ้าก็เริ่ม ขึ้น Nikola Tesia เป็นบุคลแรกที่สามารถใช้คลื่นวิทยุในการควบคุมหุ่นยนต์เรือขนาดเล็กในกรุงนิวยอร์ก ในปี ค.ศ. 1898 ภายในงานแสดงผลงานทางด้านไฟฟ้า

ปี ค.ศ. 1940 – 1950 หุ่นยนต์ชื่อ Alsie the Tortoise ได้ถือกำเนิดขึ้นโดย Grey Walter หุ่นยนต์รูปเต่าสร้างจากมอเตอร์ไฟฟ้านำมาประกอบเป็นเครื่องจักร สามารถเคลื่อนที่ได้ด้วยล้อทั้ง 3 ต่อมาหุ่นยนต์ชื่อ Shakey ได้ถูกสร้างขึ้นให้สามารถเคลื่อนที่ได้เช่นเดียวกับ Alsie the Tortoise โดย Standford Research Institute:SRI แต่มีความสามารถเหนือกว่าคือมีความคิดเป็นของตนเองโดยที่ Shakey จะมีสัญญาณเซนเซอร์เป็นเครื่องบอกสัญญาณในการเคลื่อนที่ไปมา ซึ่งนอกเหนือจากหุ่นยนต์ที่สามารถเคลื่อนที่ไปมาด้วยล้อแล้ว ในปี ค.ศ. 1960 หุ่นยนต์ที่ชื่อ General Electric Walking Truck ที่สามารถเดินได้ด้วยขาก็ถือกำเนิดขึ้น มีขนาดโครงสร้างใหญ่โตและหนักถึง 3,000 ปอน์ด สามารถก้าวเดินไปด้านหน้าด้วยขาทั้ง 4 ข้างด้วยความเร็ว 4 ไมล์/ชั่วโมงโดยการใช้คอมพิวเตอร์ในการควบคุมการเคลื่อไหนของขา General Electric Walk Truck ได้รับการพัฒนาโครงสร้างและศักยภาพโดยวิศวกรประจำบริษัท General Electric ชื่อ Ralph Moser

ภายหลังจากที่หุ่นยนต์เริ่มเป็นที่รู้จักไปทั่วโลก หุ่นยนต์เริ่มเข้ามามีบทบาทความสำคัญในด้านต่าง ๆ เกี่ยวข้องสัมพันธ์กับชีวิตของมนุษย์ โรงงานอุตสาหกรรมเริ่มมีความคิดใช้หุ่นยนต์แทนแรงงานมนุษย์เดิม หุ่นยนต์ด้านอุตสาหกรรมตัวแรกที่ชื่อ Unimates ได้ถือกำเนิดขึ้นในปี ค.ศ. 1950 – 1960 โดย George Devol และ Joe Engleberger ซึงต่อมา Joe ได้แยกตัวออกมาจาก George โดยเปิดบริษัทสร้างหุ่นยนต์ในชื่อของ Unimation ซึ่งต่อมาผลงานในด้านหุ่นยนต์ของ Joe ได้รับสมญานามว่า “บิดาแห่งหุ่นยนต์ด้านอุตสาหกรรม”

กลอนวันพ่อ

ลอนรักพ่อ

 

 

ขอกราบเท้า คุณพ่อ ที่เคารพ ขอน้อมนพ ในพระคุณ ที่ใหญ่หลวง

เรื่องชิวิต ลูกนั้น อยู่ที่ดวง พ่ออย่าห่วง ว่าลูก ไม่สุขพลัน

ตัวพ่อนั้น ตรากตรำ ทำงานหนัก เพื่อลูกรัก พ่อทำ ทุกสิ่งหน

ลูกยกให้ พ่อนั้น เป็นยอดคน เป็นผู้ทน ผู้แทน จากดวงใจ

พ่อหาให้ ทุกสิ่ง ที่ลูกขอ ไม่รีรอ ขอมา พ่อจัดสรร

ทำงานหนัก พักน้อย ทำทุกวัน เพื่อลูกนั้น พ่อทำ จนสุดใจ

ไม่มีใคร เก่งไซร้ เกินกว่าพ่อ ลูกไม่ขอ พ่อนั้น ก็มอบให้

มอบความรัก ที่พัก มอบด้วยใจ ไม่มีใคร ดีไซร้ เกินพ่อเอย

ลูกไม่เคย ทำสิ่งไหน ให้พ่อนั้น ต้องผูกพัน ภูมิใจ ไปมากหลาย

หลายครั้งผิด ลูกคิด ลูกเสียดาย แต่สุดท้าย พ่อนั้น ให้อภัย

บอกครั้งนี้ บอกที มีความหมาย ลูกเสียดาย เรื่องการเรียน ลูกผิดหวัง

แม้ลูกนั้น พยายาม สักกี่ครั้ง ก็หมดหวัง เพราะมัน ช่างไกลเกิน

ลูกนั้นอยาก เดินตาม ที่วางไว้ อาจทำให้ พ่อนั้น ต้องผิดหวัง

เรื่องการเรียน ลูกนั้น อาจพลาดพลั้ง ทำให้พ่อ ผิดหวัง ไม่สมใจ

ขอพ่อจง ยกโทษ ลูกคนนี้ ขออย่ามี โมโห หรือโทสัน

ลูกนั้นผิด ลูกคิด อยู่ทุกวัน ให้พ่อนั้น ผิดหวัง หรือเสียใจ

แม้ทางเดิน ของลูก ในตอนนี้ อาจไม่มี ความยาว เหมือนใครเขา

เพื่อลูกนี้ ขอพ่อจง อย่าได้เศร้า ยังมีเงา ลูกยัง ฟันฝ่าไป

ขอพ่อจง อวยชัย ลูกคนนี้ แม้ไม่ดี เหมือนคน อื่นใครเขา

ไม่สำเร็จ ดังพ่อหวัง ในตัวเรา ดูใครเขา เรียนจบ เป็นนายคน

แต่ใจลูก ไม่เพียง แต่อย่างนั้น มีความฝัน ที่ลูก ต้องค้นหา

หนทางเดิน ที่ลูก ขอเวลา ในไม่ช้า ลูกคง ได้พบเจอ

ขอพ่อจง เชื่อมั่น ในตัวลูก ที่พันผูก อบรม บ่มนิสัย

หนทางเดิน ลูกนั้น ยังยาวไกล ขอพ่อเป็น กำลังใจ เพื่อลูกเอย

แค่เรื่องเดียว ที่ลูก บอกพ่อไว้ ขอเชื่อใจ ว่าลูก จะไปถึง

ลูกจะทำ ให้พ่อเห็น ในวันนึง ต้องไปถึง ความฝัน สักวันเอย

วันพ่อ

นพ่อ 5 ธันวามหาราช วันพ่อแห่งชาติ กลอนวันพ่อ เพลงวันพ่อ เพลงพ่อ เพลงเกี่ยวกับพ่อ

วันพ่อแห่งชาติ ได้จัดให้มีขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2523 โดยคุณหญิงเนื้อทิพย์ เสมรสุต
นายกสมาคมผู้อาสาสมัครและช่วยการศึกษาเป็นผู้ริ่เริ่ม

[เพลงพ่อ เพลงเกี่ยวกับพ่อ เพลงวันพ่อ คลิกที่นี่ ] [กลอน กลอนวันพ่อ กลอนพ่อ กลอนสำหรับพ่อ คลิกที่นี่]

	ความเป็นมาวันเฉลิมพระชนมพรรษา 5 ธันวา ( วันพ่อ ) ความหมายตราสัญลักษณ์ งานเฉลิมพระเกียรติ เนื่องในโอกาสมหามงคล เฉลิมพระชนมพรรษา ๘๐ พรรษา ๕ ธันวาคม ๒๕๕๐          5 ธันวาคม ของทุกปี เป็นวันคล้ายวันพระราชสมภพ ของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทางราชการได้กำหนดให้เป็นวันหยุดราชการหนึ่งวัน เพื่อให้ประชาชนชาวไทย ได้ร่วมกันเฉลิมฉลองในวันเฉลิมพระชนมพรรษา พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และ ถือเป็นวันพ่อแห่งชาติ อีกวันหนึ่งด้วย วันเฉลิมพระชนมพรรษา พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว มีความเป็นมาของวันสำคัญ คือ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวภูมิพลอดุลยเดช ทรงพระราชสมภพเมื่อ วันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2470 ณ โรงพยาบาล เมาท์ ออเบิร์น นครบอสตัน สหรัฐอเมริกา โดยนายแพทย์วิทท์มอร์ เป็นผู้ถวายการประสูติ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เสด็จฯขึ้นเถลิงถวัลย์ราชสมบัติเป็นรัชกาลที่ 9 แห่งบรมจักรีวงศ์ กรุงรัตนโกสินทร์ ทรงประกอบพระราชกรณียกิจและเจริญพระราชจริยาวัตรเป็นเอนกประการ จำเนียรกาลผ่านมาถึงปัจจุบันที่สุดจะพรรณนาให้ครบถ้วนได้ ท่ามกลางมหาสมาคมวันพระราชพิธีพระบรมราชาภิเษก ทรงมีกระแสพระราชดำรัสที่พสกนิกรทุกคนยังจดจำได้ “เราจะครองแผ่นดินโดยธรรม” อันคำว่าโดย “ธรรม” นั้น ทรงหมายถึง ธรรมอันล้ำเลิศที่เรียกว่า “ทศพิธราชธรรม” หรือที่เรียกกันโดยสามัญว่า “ราชธรรม 10 ประการ” ราชธรรม 10 ประการนี้ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงยึดมั่นทรงปฎิบัติโดยเคร่งครัด และส่งผลถึงพสกนิกรทั่วพระราชอาณาจักรนับเป็นพระมหากรุณาธิคุณเหนือเกล้าฯ วันพ่อแห่งชาติ ได้จัดให้มีขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2523 โดยคุณหญิงเนื้อทิพย์ เสมรสุต นายกสมาคมผู้อาสาสมัครและช่วยการศึกษาเป็นผู้ริ่เริ่ม หลักการและเหตุผลในการจัดตั้งวันพ่อ โดยที่พ่อเป็นผู้มีพระคุณที่มีบทบาทสำคัญ ต่อครอบครัวและสังคม สมควรที่ผู้เป็นลูกจะเคารพเทิดทูนตอบแทนพระคุณด้วยความกตัญญู และสมควรที่สังคมจะยกย่องให้เกียรติรำลึกถึงผู้เป็นพ่อ จึงถือเอาวันที่ 5 ธันวาคม ของทุกปีซึ่งเป็นวันเฉลิมพระชนมพรรษาเป็น “วันพ่อแห่งชาติ” ด้วยพระมหากรุณาธิคุณของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวที่ทรงมีต่อพสกนิกรชาว ไทยอย่างนานัปการ ทรงเป็นพระราชบิดาของพระราชโอรสและพระราชธิดา ทรงรักใคร่และห่วงใยตั้งแต่พระเยาว์จนถึงปัจจุบัน รวมทั้งพระเจ้าหลานเธอทุกพระองค์ต่างซาบซึ้งและปลาบปลื้มในพระมหากรุณาธิคุณ อย่างมิรู้ลืม พระองค์ทรงเป็น “พ่อ” ตัวอย่างของปวงชนชาวไทยที่เปี่ยมล้นด้วยพระเมตตากรุณา ทรงห่วงใยอย่างหาที่เปรียบมิได้ กิจกรรมที่ควรปฎิบัติในวันเฉลิมพระชนมพรรษาพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว 1.ประดับธงชาติที่อาคารบ้านเรือน 2.จัดพิธีศาสนสงฆ์ ทำบุญใส่บาตร อุทิศเป็นพระราชกุศล น้อมเกล้าฯ ถวายพระพรชัยมงคล 3.จัดกิจกรรมเกี่ยวกับการบำเพ็ญสาธารณประโยชน์เพื่อถวายเป็นพระราชกุศล วัตถุประสงค์ของการจัดวันพ่อแห่งชาติ 1. เพื่อเทิดทูนพระเกียรติคุณของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว 2. เพื่อเทิดทูนพระคุณของพ่อ และยกย่องบทบาทของพ่อที่มีต่อครอบครัวและสังคม 3. เพื่อให้ลูกได้แสดงความกตัญญูต่อพ่อ 4. เพื่อให้ผู้เป็นพ่อได้สำนึกในหน้าที่และความรับผิดชอบของตน บทร้อยกรองเทิดพระเกียรติ      อันราชาเลี้ยงรักษาซึ่งทวยราษฎร์ ควรที่บุตรสุดที่รักจักจุนเจือ ประดุจเป็นปิตุราชอยู่ทุกเมื่อ พระคุณนั้นให้อะเคื้อด้วยภักดี กลอนวันพ่อ #1      ทุกบุปผา มาลัยคือใจราษฎร์ พระ คือ บิดาข้าแผ่นดิน ลุ ๕ ธันวามหาราช พระเปี่ยมล้นด้วยเมตตาเอื้ออาทร ภักดีบาทองค์บพิตรเป็นนิจสิน ร่วมร้อยรินมาลัยถวายพระพร “วันพ่อแห่งชาติ” คือองค์อดิศร พสกนิกรเป็นสุขทุกคืนวัน กลอนวันพ่อ #2      พ่อคนนี้คนดีเป็นที่หนึ่ง จะทำดีโดยไม่ต้องรีรอ คิดคำนึงถึงพ่อคนนี้หนอ ลูกจะขอให้พ่อมีสุขเอย 5 ธันวา วันพ่อ ก่อเกิดสุข สร้างเสริมลูก เผ่าไทย ขยายผล ลูกขอกราบ แทบเท้า เอามงคล ลูกทุกคน รักพ่อ ขอแทนคุณ งานพ่อหนัก ลูกประจักษ์ ในดวงจิต ขออุทิศ กายใจ สนับสนุน ลูกทุกคน รักพ่อ พร้อมเทิดทูน ขอเนื้อบุญ จงบันดาล ผสานใจ ทั่วแผ่นดิน ถิ่นแคว้น แดนเหนือใต้ ทรงห่วงใย เสริมสร้าง ทางสดใส ให้รักษ์น้ำ รักษ์ดิน ตราบสิ้นใจ ขาดสิ่งใด ก็ไร้ค่า พาเศร้าตรม เมื่อดินดำ น้ำชุ่ม ไม่กลุ้มจิต สร้างชีวิต เสริมชีวา พาสุขสม สุขภาพดี ถ้วนหน้า ธันวาคม ชาวโลกชม พ่อไทย จากใจจริง สัญลักษณ์ วันพ่อแห่งชาติ ดอกพุทธรักษา วันสำคัญอื่นๆ – วันลอยกระทง – วันพ่อแห่งชาติ – วันคริสต์มาส – วันขึ้นปีใหม่ – วันครู – วันวาเลนไทน์ – วันสงกรานต์ – วันสุนทรภู่ เนื้อหาที่เกี่ยวข้อง – เพลงวันพ่อ – กลอนวันพ่อ – ส่งการ์ดให้พ่อ

วิธีสร้างหุ่นยนต์

นยนต์ทำมือสร้างได้ใน 2 ชั่วโมง

มีนาคม 27, 2008 dailygizmo ใส่ความเห็น Go to comments

เพื่อนๆ หลายคนบอกว่า ชอบเจ้าหุ่นยนต์มือกลอง(Yellow Drummer Bot)ที่เจออะไรขวาง

หน้า ถ้าลองเคาะดูแล้วมีเสียงน่าฟัง มันก็จะเริ่มบรรเลงเป็นจังหวะอย่างมีความสุข ล่าสุดนาย

Frists Lyneborge ผู้สร้างหุ่นยนต์ดังกล่าวได้แนะนำวิธีการสร้างหุ่นยนต์ง่ายๆ ที่ใช้เวลาแค่ 2

ชั่วโมงก็เสร็จแล้ว ในขณะที่หุ่นยนต์ที่ได้มีความสามารถไม่ธรรมดาเลยค่ะ

 

หุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ด้วย 2 ล้อ และมีดวงตาอินฟราเรดที่เพื่อนๆ เห็นในรูป ประกอบขึ้นจากชิ้นส่วน

อิเล็กทรอนิกส์ที่คิดเป็นเงินก็ประมาณ 85 เหรียญฯ (2,700 บาท) และเวลาที่ใช้ในการสร้างมัน

ขึ้นมาแค่ 2 ชั่วโมงเท่านั้น สมองของหุ่นยนต์ตัวนี้ใช้ชุดคิท Picaxe controller ทำหน้าที่ควบคุม

ดวงตาทั้งสองที่ใช้เซ็นเซอร์อินฟราเรด และมอเตอร์  2 ตัวที่ต่อกับล้อ พร้อมทั้งเซอร์โว ซึ่งเมื่อ

ประกอบชิ้นส่วนทั้งหมดขึ้นมาเป็นหุ่นยนต์ตัวนี้ เพื่อนๆ จะได้เรียนรู้พื้นฐานการสร้าง และพัฒนา

โปรแกรมให้กับหุ่นยนต์ได้เป็นอย่างดีค่ะ เรียกว่า มันเป็นก้าวแรกของการเป็นนักประดิษฐ์ก็ได้นะ

คะ สำหรับรายละเอียดการสร้างหุ่นยนต์ คลิกที่นี่ ค่ะ

การออกแบบหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์ รวมเอาวิศวกรรมในหลายสาขาที่แตกต่างกัน ขั้นแรก ไม้ เหล็ก พลาสติก สำหรับโครงสร้าง แล้วมีกลไกเชื่อมต่อล้อและเพลา ต่อเข้ากับมอเตอร์ และทำให้โครงสร้างสมดุล ต่อจากนั้นคุณจะมีระบบอิเล็กทรอนิกส์เพื่อให้พลังงานแก่มอเตอร์ และเชื่อมต่อเซนเซอร์เข้ากับไมโครคอนโทรลเลอร์ ขั้นสุดท้ายคุณจะมีซอฟต์แวร์ที่จะเข้าใจเซนเซอร์และขับเคลื่อนหุ่นยนต์

วิกิตำราในส่วนนี้พยายามครอบคลุมกุญแจสำคัญของการออกแบบหุ่นยนต์ในรูปแบบของงานอดิเรก

เนื้อหา [ซ่อน] 1 เนื้อหา 2 เริ่มการออกแบบหุ่นยนต์ 3 การออกแบบพื้นฐาน 4 แหล่งข้อมูลอื่น

[แก้ไข] เนื้อหา

1. เริ่มการออกแบบหุ่นยนต์
2. การออกแบบพื้นฐาน
3. การสร้างตัวหุ่น
4. ส่วนประกอบ
5. การควมคุมด้วยคอมพิวเตอร์
6. เซนเซอร์
7. ระบบนำทาง
8. Exotic Robots
9. แหล่งข้อมูล
10. ผู้ร่วมเขียน

[แก้ไข] เริ่มการออกแบบหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์ สามารถให้นิยามได้เป็นวิทยาศาสตร์หรือการศึกษาเทคโนโลยีที่เกี่ยวข้องกับการ ออกแบบ โครงสร้าง ทฤษฏี และการประยุกต์ของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ทุกตัวมีส่วนประกอบหลัก 3 ส่วน:

1. เซนเซอร์ (sensors) ซึ่งตรวจจับสถานะของสภาพแวดล้อม
2. แอคชูเอเตอร์ (actuators) ซึ่งแก้ไขสถานะของสภาพแวดล้อม
3. ระบบควบคุม (controller) ซึ่งควบคุม actuators ที่ขึ้นกับสภาพแวดล้อมที่ได้รับโดยเซนเซอร์

ไม่มีนิยามที่ยอมรับได้กว้างๆ ของคำว่าหุ่นยนต์ แต่จุดประสงค์หลักของการนิยามต้องมีส่วนประกอบเหล่านี้ คำนิยามบางอันจะมี การเคลื่อนที่ได้ ความเป็นอิสระ (autonomy) ความรู้สึก ความฉลาด ขณะที่อันอื่นไม่ ชนิดอันหลากหลายของหุ่นยนต์จะถูกแบ่งโดยความสามารถ

อุปกรณ์ที่ autonomy คือ “on it own” ปราศจากคำสั่งจากมนุษย์ในทุกขณะ (moment-by-moment) อะไรคือหุ่นยต์ในหนังสือนี้ ไม่มีคำนิยามที่แน่ชัด แต่มี 2 ตัวอย่าง capture สิ่งที่เราเห็นว่าเป็นหุ่นยนต์ส่วนใหญ่

1. Machine Pet:เครื่องจักร มีความสามารถเคลื่อนที่ในบางทิศทาง สามารถสัมผัสสิ่งที่อยู่รอบตัวมันและโต้ตอบการสัมผัสของมันได้โดยตัวมันเอง หุ่นยนต์ประเภทนี้ส่วนมากไม่มีจุดประสงค์ที่มีประโยชน์อย่างแท้จริง นอกจากความบันเทิงและการท้าทาย พวกมันเหล่านี้ยังถูกใช้สำหรับการทดลองด้วยเซนเซอร์ ปัญญประดิษฐ์ actuators และอื่นๆ เนื้อหาส่วนมากของหนังสือนี้ครอบคลุมหุ่นยนต์ชนิดนี้
2. Autonomous Machine:เครื่องจักรที่มีเซนเซอร์และactuatorsซึ่งสามารถทำงานบางประเภท ด้วยตัวมันเอง รวมสิ่งของอย่าง robotic lawmoers และเครื่องดูดฝุ่น และยังเครื่องจักรก่อสร้างปฏิบัติงานด้วยตัวเอง อย่าง CNC cutters หุ่นยนต์ในอุตสาหกรรมและการค้าส่วนมากจัดอยู่ในกลุ่มนี้

อะไรที่ไม่ถูกจัดเป็นหุ่นยนต์ในหนังสือนี้ ส่วนมากที่คุณเห็นในRobotwars พวกยานพาหนะที่ใช้รีโมตบังคับ ปราศจากรูปแบบของAutonomy อุปกรณ์เหล่านี้ใช้เทคโนโลยีที่บรรยายในหนังสือนี้แต่ไม่ได้อยู่ในขอบเขตของ มัน

[แก้ไข] การออกแบบพื้นฐาน

Note to potential contributors: this section could be used to discuss the basics of robot design/construction.

1. สิ่งที่คุณควรรู้
2. การออกแบบตัวหุ่น
3. การออกแบบซอฟแวร์
4. เครื่องมือและอุปกรณ์
5. ส่วนประกอบทางอิเล็กทรอนิกส์
6. ส่วนประกอบทางเครื่องจักรกล
7. วัสดุการสร้าง
8. การเขียนโปรแกรมพื้นฐาน

Physical Construction

This section could be used to discuss various means through which robots are constructed

ที่มา http://th.wikibooks.org/wiki/%E0%B8%81%E0%B8%B2%E0%B8%A3%E0%B8%AD%E0%B8%AD%E0%B8%81%E0%B9%81%E0%B8%9A%E0%B8%9A%E0%B8%AB%E0%B8%B8%E0%B9%88%E0%B8%99%E0%B8%A2%E0%B8%99%E0%B8%95%E0%B9%8C

 

ประวัติของหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

จากวิกิพีเดีย สารานุกรมเสรี

อาซิโม ของฮอนด้า ตัวอย่างหนึ่งของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ (อังกฤษ: humanoid robot) คือหุ่นยนต์ที่ออกแบบขึ้นมาโดยมีพื้นฐานมาจากร่างกายมนุษย์ โดยทั่วไปแล้วหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์มีลำตัวพร้อมหัว สองแขน และสองขา แม้หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์บางรูปแบบจะจำลองเฉพาะบางส่วนของร่างกายเท่านั้น ตัวอย่างเช่น ตัวแต่เอวขึ้นไป หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์บางตัวยังอาจมี ‘ใบหน้า’ พร้อม ‘ตา’ และ ‘ปาก’ อีกด้วย แอนดรอยด์ (android) คือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่สร้างเลียนแบบมนุษย์เพศชาย และ gynoid คือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่สร้างเลียนแบบมนุษย์เพศหญิง

หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เป็นหุ่นยนต์อัตโนมัติ เนื่องจากมันสามารถปรับตัวเข้ากับการเปลี่ยนแปลงของสภาพแวดล้อมหรือตัวมัน เอง และยังคงทำงานต่อเพื่อบรรลุเป้าหมาย สิ่งนี้เป็นข้อแตกต่างหลักระหว่างฮิวแมนนอยด์และหุ่นยนต์ชนิดอื่น เช่นหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ที่ใช้ปฏิบัติภารกิจในสภาพแวดล้อมที่มีโครงสร้างชัดเจนมาก ในบริบทนี้ ความสามารถของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์อาจรวมถึง แต่ไม่จำกัดแค่สิ่งเหล่านี้:

• ดูแลรักษาตัวเอง (เติมพลังงานให้ตัวมันเอง)
• เรียนรู้อัตโนมัติ (เรียนรู้หรือได้มาซึ่งความสามารถใหม่ ๆ โดยไม่ต้องได้รับความช่วยเหลือจากภายนอก, ปรับเปลี่ยนยุทธศาสตร์ตามสิ่งแวดล้อม และปรับตัวเข้ากับสถานการณ์ใหม่ ๆ)
• หลีกเลี่ยงสถานการณ์ที่จะเป็นอันตรายต่อมนุษย์ ทรัพย์สิน และตัวมันเอง
• โต้ตอบกับมนุษย์และสภาพแวดล้อมอย่างปลอดภัย

เนื้อหา [ซ่อน] 1 การพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ 1.1 การก้าวเดินแบบอิสระ 1.2 เทคนิคการก้าวเดินอย่างมีเสถียรภาพ 2 ดูเพิ่ม 3 อ้างอิง 4 แหล่งข้อมูลอื่น

[แก้] การพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

ระบบปัญญาประดิษฐ์ที่ใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่หรือการเดินของหุ่นยนต์^[1] ในขั้นต้น คือ การเดินแบบสถิตย์ หรือการเคลื่อนที่โดยอาศัยจุดศูนย์ถ่วงที่อยู่ภายในพื้นที่ครอบคลุมบริเวณขา ทั้ง 2 ข้างของหุ่นยนต์ จากนั้นจึงเป็นการพัฒนาเป็นรูปแบบ การเดินแบบจลน์ หรือการเคลื่อนที่โดยอาศัยจุดศูนย์ถ่วงที่อยู่นอกพื้นที่ครอบคลุมของขาทั้ง 2 ข้าง^[2] ซึ่งเป็นรูปแบบการเดินของมนุษย์ตามลำดับ ซึ่งทีมวิศวกรได้ทำการศึกษาวิจัยและพัฒนาตามข้อมูลที่ทำการทดลองและจดบันทึกเป็นฐานข้อมูล จากการทดลองรูปแบบการเคลื่อนที่ของมนุษย์ ทีมวิศวกรได้คำนึงถึงองค์ประกอบสำคัญ 3 อย่างในการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ให้สามารถเดินได้เช่นเดียวกับมนุษย์ คือ

1. การพัฒนาความเร็วในการเคลื่อนที่ไปด้านหน้าของหุ่นยนต์
2. การเพิ่มเติมในระดับถัดไปของร่างกาย เช่น แขน มือและศีรษะ
3. การพัฒนาความสามารถในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ เช่นการก้าวเดินขึ้นลงบันได หรือการวิ่ง

[แก้] การก้าวเดินแบบอิสระ

พื้นฐานในการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ 2 ขานั้น สามารถศึกษาได้โดยตรงจากการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์บนพื้นผิวที่เรียบ ไม่ขรุขระ ซึ่งหุ่นยนต์สามารถก้าวเดินได้ตามปกติ ลำดับต่อไปของการก้าวเดินคือการพัฒนาศักยภาพไปสู่การเคลื่อนที่ไปด้านหน้า ของหุ่นยนต์อย่างอิสระ สามารถก้าวเดินบนพื้นผิวขรุขระ พื้นเอียงหรือพื้นที่ลาดชันรวมทั้งระดับของขั้นบันไดอย่างมีเสถียรภาพ และไม่เสี่ยงต่อการเสียหลักหกล้มขณะก้าวเดิน เทคนิคการก้าวเดินแบบอิสระของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ สามารถสรุปได้ดังนี้

1. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการวางเท้าของหุ่นยนต์ โดยจะต้องคงสภาพแน่นอนไม่แปรเปลี่ยนไปตามลักษณะของพื้นผิว แม้หุ่นยนต์จะก้าวเดินในพื้นที่ขรุขระ
2. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการปรับสภาพของหุ่นยนต์ หากในกรณีที่หุ่นยนต์ก้าวเดินแล้วมีการหกล้มหรือเสียการทรงตัว
3. เทคนิคขั้นพื้นฐานของการปรับสภาพของหุ่นยนต์ โดยให้ผลของการเคลื่อนที่ถูกต้อง แม่นยำโดยการจดจำเป้าหมายที่ต้องการ ซึ่งเทคนิคเหล่านี้ทีมวิศวกรได้นำมาพัฒนาเป็นส่วนต่าง ๆ ก่อนจะนำมารวมกันในรูปแบบการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

[แก้] เทคนิคการก้าวเดินอย่างมีเสถียรภาพ

จุดโมเมนต์ศูนย์ (ZMP) หรือจุดปฏิกิริยาที่พื้นฐาน

ปกติแล้วเมื่อมีการเคลื่อนที่หรือยืนอยู่นิ่ง ๆ ร่างกายของมนุษย์จะถ่ายโอนน้ำหนักตัวตามธรรมชาติ เพื่อรักษาสมดุลของร่างกายในท่านั้นไว้ แต่ถ้าการถ่ายโอนน้ำหนักของร่างกายไม่สมดุลกัน ร่างกายมนุษย์จะสามารถปรับสภาพให้สมดุลและไม่ล้ม โดยเคลื่อนตำแหน่งของเท้าซ้ายหรือขวาออกจากจุดที่ยืนอยู่ ซึ่งลักษณะดังกล่าวสามารถเกิดขึ้นกับหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ได้เช่นกัน เมื่อหุ่นยนต์ก้าวเดินไปข้างหน้า ผลจากแรงเฉื่อย^[3]และแรงดึงดูดของโลกจะ มีผลโดยตรง ต่อการเพิ่มและลดความเร่งในท่าทางการเดินของหุ่นยนต์ ซึ่งแรงเหล่านี้เรียกว่าแรงเฉื่อยรวม และเมื่อเท้าของหุ่นยนต์กระแทกกับพื้น จะได้รับผลกระทบนี้โดยตรง เรียกว่าแรงปฏิกิริยาจากพื้น

การตัดกันในระหว่างแนวแรงเฉื่อยพื้น และรวมทั้งตำแหน่งดังกล่าวจะมีค่าโมเมนต์^[4]เท่ากับศูนย์ เรียกตำแหน่งในจุดนี้ว่า จุดโมเมนต์ศูนย์ (ZMP) ซึ่งเป็นจุดที่แรงปฏิกิริยาลง เรียกว่าจุดปฏิกิริยาที่พื้นฐาน ลักษณะท่าทางการเดินของหุ่นยนต์จะถูกกำหนดจากคอมพิวเตอร์โดยระบบปัญญา ประดิษฐ์ ทำการคำนวณ ประมวลผลและส่งผลไปยังข้อหมุนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ โดยให้มีการสอดคล้องกันกับความเฉื่อยที่เกิดขึ้นจากการคำนวณ เรียกว่า ZMP เป้าหมาย^[5] เมื่อหุ่นยนต์เกิดความสมดุลของร่างกายในขณะที่ก้าวเดินได้อย่างสมบูรณ์แบบ แกนของแรงเฉื่อยรวมเป้าหมายและแรงปฏิกิริยาที่พื้น จะเป็นตำแหน่งเดียวกัน และเมื่อหุ่นยนต์ก้าวเท้าเดินผ่านพื้นผิวที่ขรุขระ ตำแหน่ง 2 ตำแหน่งดังกล่าวจะหนีออกจากกัน ส่งผลให้เกิดความสมดุลลงแรงที่จะทำให้หุ่นยนต์หกล้มเกิดขึ้นมาทันที

แรงที่ ทำให้หุ่นยนต์เกิดการหกล้มเมื่อก้าวเดิน เกิดจากความเหลื่อมล้ำในระหว่าง ZMP เป้าหมายและแรงปฏิกิริยารวมที่พื้น ซึ่งเมื่อพิจารณาและวิเคราะห์แล้วพบว่า นั่นคือสาเหตุหลักที่ทำให้ความไม่สมดุลเกิดขึ้น และเมื่อหุ่นยนต์เกิดการเสียความสมดุล^[6] ระบบป้องกัน 3 ระบบที่จะป้องกันการหกล้มหรือเสียหลักการทรงตัวของหุ่นยนต์ ที่สามารถทำให้หุ่นยนต์ก้าวเดินต่อไปได้อย่างต่อเนื่องคือ

• ระบบควบคุมแรงปฏิกิริยา^[7]
• ระบบควบคุม ZMP
• ระบบควบคุมการวางเท้าของหุ่นยนต์

[แก้] ดูเพิ่ม

• อาซิโม
• คิวริโอ
• นาโอะ
• วิทยาการหุ่นยนต์
• กฎ 3 ข้อของหุ่นยนต์
• โรโบคัพ
• การแข่งขันออกแบบหุ่นยนต์ระหว่างประเทศ
• เอบียูโรบอตคอนเทสต์
• อาซิโม
• ทฤษฎีระบบควบคุม
• เมคคาทรอนิกส์

[แก้] อ้างอิง

1. ^ การเคลื่อนที่โดยอาศัยสัญญาณนำภาพของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ สถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนาม (FIBO) มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
2. ^ สมาร์ทเลิร์นนิ่ง, เรียนรู้การสร้างหุ่นยนต์, กรุงเทพฯ, 2549
3. ^ แรงเฉื่อย กฎข้อที่ 2 ของนิวตัน
4. ^ สมดุลกล
5. ^ จุดโมเมนต์ศูนย์ ZMP
6. ^ ฟิสิกส์ราชมงคล
7. ^ แรงปฏิกิริยา กฎข้อที่ 3 ของนิวตัน

ที่มา http://th.wikipedia.org/wiki/%E0%B8%AB%E0%B8%B8%E0%B9%88%E0%B8%99%E0%B8%A2%E0%B8%99%E0%B8%95%E0%B9%8C%E0%B8%AE%E0%B8%B4%E0%B8%A7%E0%B9%81%E0%B8%A1%E0%B8%99%E0%B8%99%E0%B8%AD%E0%B8%A2%E0%B8%94%E0%B9%8C